复现fast-livo

1、ubuntu18版本

安装python

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python3-dev
 

2、安装vtk7.1这里是源码安装

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y build-essential cmake git libgl1-mesa-dev libxt-dev
 

cd ~/Downloads
wget xxxxxxxxxxx/7.1.0.tar.gz
tar -xzvf 7.1.0.tar.gz
cd VTK-7.1.0
 

mkdir build

cd build

cmake .. \ -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \ -DBUILD_SHARED_LIBS=ON \ -DVTK_WRAP_PYTHON=ON \ -DVTK_Group_Imaging=ON \ -DVTK_Group_Rendering=ON \ -DBUILD_TESTING=OFF \ -DVTK_TEST_DRIVERS=OFF \ -DVTK_BUILD_EXAMPLES=OFF

make -j$(nproc)

sudo make install 

3、直接命令行安装pcl（1.8.1）、opencv（3.2.0）

sudo apt-get install -y libpcl-dev

sudo apt-get install -y libopencv-dev python3-opencv

4、安装ros

sudo apt-get update

sudo apt-get upgrade

sudo apt-get install -y curl gnupg2 lsb-release

Ubuntu18版本安装ROS_ubuntu18安装ros-CSDN博客

5、跟踪论文安装一些其他库，基本上遇不到什么错误

配置Sophus

/home/chenqi/Desktop/SLAM/Sophus/sophus/so2.cpp:32:26: error: lvalue required as left operand of assignment
   unit_complex_.real() = 1.;
                          ^~
/home/chenqi/Desktop/SLAM/Sophus/sophus/so2.cpp:33:26: error: lvalue required as left operand of assignment
   unit_complex_.imag() = 0.;
 

//将
SO2::SO2() 
{ 
 unit_complex_.real() = 1.; 
 unit_complex_.imag() = 0.; 
 }
//改为
SO2::SO2() 
{ 
   unit_complex_.real(1.); 
   unit_complex_.imag(0.); 
 }

 如果rviz 显示不了点云

rviz一些无法正常显示的问题_rtabslam建图时,rviz显示界面不显示八叉树地图插件怎么办-CSDN博客