ubuntu22.04搭建ROS2环境

在 Ubuntu 22.04 上安装 ROS 2（Humble Hawksbill）时，针对国内网络问题，建议使用镜像源加速。以下是分步指南：

1. 更换 Ubuntu 系统源（使用清华镜像）

sudo sed -i "s@http://.*archive.ubuntu.com@https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn@g" /etc/apt/sources.list
sudo sed -i "s@http://.*security.ubuntu.com@https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn@g" /etc/apt/sources.list
sudo apt update

2. 安装 ROS 2 仓库镜像（中科大源）

sudo apt install curl gnupg2
sudo curl -sSL https://raw.gitmirror.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
sudo sh -c 'echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] https://mirrors.ustc.edu.cn/ros2/ubuntu jammy main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2.list'

3. 安装 ROS 2 Humble

sudo apt update
sudo apt install ros-humble-desktop # 桌面版（含GUI工具）
# 或基础版：sudo apt install ros-humble-ros-base

4. 配置环境变量

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

5. 解决 rosdep 初始化问题（使用清华源）

sudo apt install python3-rosdep
sudo rosdep init --rosdistro=humble
rosdep update --include-eol-distros # 忽略版本过期警告

# 如果 rosdep init 失败，手动下载配置：
sudo mkdir -p /etc/ros/rosdep/sources.list.d

sudo curl -sSL https://mirrors.ustc.edu.cn/rosdistro/rosdep/sources.list.d/20-default.list -o /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

6. 测试安装

ros2 run demo_nodes_cpp talker # 新终端
ros2 run demo_nodes_py listener # 另一终端

常见问题处理

• ​​证书错误​​：确保系统时间正确，或使用 sudo apt install ca-certificates 更新证书。
• ​​下载超时​​：尝试使用代理或更换其他镜像源（如清华/阿里云）。
• ​​依赖缺失​​：运行 sudo apt install -f 修复依赖。

通过以上步骤，可有效规避国内网络限制，顺利完成安装。