搭建无人机仿真环境之PX4安装中出现的一些问题的解决

安装PX4遇到好多问题，以此篇帮大家避雷

装PX4时候

git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git
mv PX4-Autopilot PX4_Firmware
cd PX4_Firmware
git checkout -b xtdrone/dev v1.11.0-beta1
git submodule update --init --recursive
make px4_sitl_default gazebo

我按照以上步骤来

发现github访问下载太慢了，而且报了好多错，都无法解决

我改了延时，将延时改到了10000s还是不行，明明我可以访问github，改过hosts文件后也还是报错，但是就是不行

问题尤其出在

git submodule update --init --recursive

和

 make px4_sitl_default gazebo

 克隆子模块（第一句）那里，我一个一个的装包，一个一个的解决太慢了，网上的答案对于我的都不适用，于是在仿真平台基础配置 · 语雀我找到并且一次性下载了900多Mb的文件，这次就不用一个个的去github下载了。

然后解决完第一个问题，我又遇到第二个问题，也就是PX4的最后一句这里，

我运行后报了以下的错误：

Makefile:198: recipe for target 'px4_sitl_default' failed

我先做了

make clean

 删除掉了之前生成的，然后为了解决以上产生的问题，我根据问题查找到了这个回答，根据这个回答的启发

我到报错的相应路径下，打开了报错文件，找到了报错地方，双击打开了gazebo_usv_dynamics_plugin这个文件夹，打开找到如下代码：

 我把

ignition::math::Matrix4 xformV(vq)

参考之前人家的回答是改成<string>，而我看了下面的else改为了：

ignition::math::Matrix4<double>xformV(vq)

具体改的过程是打开这个文件后，要修改的话，需要先找到有问题的这一行，然后按键盘上的insert或者i，就可以进入编辑状态，然后进行以上将Matrix4和xformV之间的空格改为<double>,然后按下Ctrl+c就可以保存，然后输入

:wq

退出，重新

make posix_sitl_default gazebo

就可以自动出现

即PX4成功。

是不是很开心？！