【无人机控制】基于PRISM模型实现无人机目标搜索及避碰附matlab代码

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⛄ 内容介绍

PRISM（Probabilistic Reactive InSiMulation）模型是一种用于无人机目标搜索和避碰的概率反应仿真模型。以下是基于PRISM模型实现无人机目标搜索和避碰的简要步骤：

1. 环境建模：对搜索区域进行模拟和建模，包括地形、障碍物、目标位置等信息。这可以通过地图数据、传感器信息或环境感知算法获取。

2. 无人机传感和感知：使用传感器（如摄像头、激光雷达等）获取环境信息，并进行感知和识别目标。这可以通过目标检测和跟踪算法来实现。

3. 目标搜索策略：根据任务需求和搜索目标制定搜索策略。常见的策略有格子搜索、螺旋搜索、梯度下降等。PRISM模型考虑了无人机周围可能出现的威胁并计算避碰概率。

4. 避碰控制：基于PRISM模型，设计避碰控制策略以规避与其他目标或障碍物的碰