不会因为我没有心-CSDN博客

原创 BoW使用

Vocabulary：用于创建和管理词典。Database：用于存储和检索图像的BoW向量。BowVector：表示词袋向量。：表示特征向量。：存储查询结果。这些类协同工作，共同实现了一个完整的BoW图像检索系统。

2024-07-05 15:43:49 405

原创 OpenVINS(FEJ)

第一次估计（First Estimate Jacobian, FEJ）是一个在估计理论中特别是在视觉惯性导航系统（Visual-Inertial Navigation Systems, VINS）中常用的概念。FEJ 是在初始化时刻的状态估计，并且在整个优化过程中保持不变。具体来说，FEJ 是指使用在初始时刻的状态估计来计算雅可比矩阵，而不是在每次迭代中更新的状态估计。

2024-06-29 11:29:32 766 1

ORB-SLAM3运行开源数据集可以正常运行，但是运行普通的USB相机与IMU录制的数据集，无法正常运行和建立初始地图。录制的数据集存在时间戳混乱，使用相机与IMU标定标定的时间戳也只是标定时的平均时间漂移。无论哪个视觉SLAM算法都需要良好的时空对齐。因此如果运行https://gitee.com/hu-cheng123/orb-slam3_-wt算法出现漂移，先检查数据集的时间戳和外参输入是否准确。

2024-06-29 11:02:52 2007 1

原创服务器多用户GUI可视化登录和Docker容器可视化

VNC+noVNC实现web浏览器远程登录容器内部，有多种方式可以实现，比如使用docker compose启动多个容器，容器之间端口绑定，或者基于基础镜像安装VNC相关的服务，本节使用已经构建的镜像，启动容器后，安装相关服务，然后将容器提交为新的镜像，只要拷贝镜启动新的容器就可以快速实现。使用vscode远程ssh连接可以直接进入服务器内部，开发程序，安装ssh remote插件，左下角打开远程连接，添加ssh主机，就可以简单进行开发。SSH是一种安全协议，用于在不安全的网络中建立安全的远程连接。

2024-06-29 10:54:09 1716

原创 Docker搭建ORB-SLAM3相关开发环境

Docker是一个开源的应用容器化平台，它让开发者可以打包他们的应用及其依赖包到一个可移植的容器中，然后发布到任何流行的 Linux 机器上，也可以实现虚拟化。容器是完全使用沙箱机制，相互之间不会有任何接口。Docker 提供了一套标准的运行、构建、分发应用的解决方案，可以让应用的部署工作更加高效、快捷和一致性。更轻量级：Docker：容器共享主机的内核，不需要为每个应用配备完整的操作系统，因此体积更小，启动更快。虚拟机：每个VM包含一个完整的Guest OS，消耗更多资源，启动慢。

2024-06-29 10:52:25 1070 2

原创 Clang-tidy使用教程

clang-tidy中有个 -p 参数-p build-path参数是用于指定Clang-tidy读取编译命令数据库的路径。因为C++的语法和语义很大程度上取决于编译上下文，如果没有正确的编译信息，Clang-tidy可能无法正确解析源代码，也就无法进行准确的静态分析。然后，你可以使用-p参数告诉Clang-tidy在哪里找到这个文件，如clang-tidy -p /path/to/build/directory。clang-tidy：调用clang-tidy工具。test.cpp：指定要检查的源文件名。

2024-06-29 10:38:37 2513