FreeRTOS 任务控制块是如何保留上下文的

任务控制块

在进行创建任务时，每一个任务会分配一片空间，用来保存任务各种状态、堆栈空间地址、任务优先级、任务名字等。这个任务控制块（TCB_t）最基本的项有，

volatile StackType_t      *pxTopOfStack;  //任务栈顶指针，这个栈是指一个任务所对应的寄存器组最后一项的指针。

ListItem_t       xStateListItem; //任务状态列表项来表示任务所处的状态

ListItem_t       xEventListItem;//任务控制块内置的事件链表节点，通过这个节点可以将任务和事件链表建立链接。

这里详细说一下Listltem_t这个结构体的定义

/**********************************Listltem_t******************************/

struct xLIST_ITEM

{

       listFIRST_LIST_ITEM_INTEGRITY_CHECK_VALUE       

       configLIST_VOLATILE TickType_t xItemValue;                  //用于任务排序                  

       struct xLIST_ITEM * configLIST_VOLATILE pxNext;           //链表指针，指向下一个队列

       struct xLIST_ITEM * configLIST_VOLATILE pxPrevious;     //链表指针，指向上一个队列

       void * pvOwner;                                                            //任务TCB的指针 ，该任务属于某个TCB，使OS能够通过列表项找到他所属的任务，在任务切换时起这非常重要的作用

       void * configLIST_VOLATILE pvContainer; //用于记录此列表项归哪个列表 ，用于记录任务当前所处的状态             

       listSECOND_LIST_ITEM_INTEGRITY_CHECK_VALUE               

};

typedef struct xLIST_ITEM ListItem_t;

/***************************************************************************/

UBaseType_t  uxPriority;      //任务优先级，指定任务的优先级，0的优先级最低。数据类型UBaseType_t 是uint32_t的别名。

StackType_t    *pxStack;//pxStack：StackType_t指针变量，指向【任务栈】的起始地址；

char pcTaskName[ configMAX_TASK_NAME_LEN ];//函数变量名，绑定后抽象为任务

保留上下文

        在FreeRTOS中，任务切换时需要保存和恢复任务的上下文，以便当任务再次被调度时能够从中断点继续执行。任务的上下文通常包括CPU寄存器的状态、堆栈指针以及其他与任务相关的信息。FreeRTOS通过**任务控制块（Task Control Block, TCB）和任务堆栈来存储这些上下文信息。具体来说，保存的上下文包括：

 1. 核心寄存器

   Cortex-M3处理器的上下文包括以下寄存器，这些寄存器在任务切换时被保留：

   R0-R12：通用寄存器。

   R13 (SP)：堆栈指针，分为MSP（主堆栈指针）和PSP（进程堆栈指针）。在FreeRTOS中，任务通常使用PSP。

   R14 (LR)：链接寄存器，保存任务函数返回地址。

   R15 (PC)：程序计数器，指向当前执行的指令地址。

   xPSR：程序状态寄存器，保存任务的状态标志，如中断使能标志。

2. 保存位置

   上下文信息被分为两个地方存储：

   任务堆栈：任务的寄存器状态（R0-R12、PC、LR、xPSR）都保存在任务的堆栈中。每个任务都有自己的堆栈，在任务切换时，FreeRTOS会将当前任务的上下文推送到堆栈中。当任务被重新调度时，这些寄存器值会从堆栈中弹出，恢复到CPU寄存器中。

   任务控制块（TCB）：FreeRTOS为每个任务分配一个任务控制块，存储任务的元数据和控制信息。TCB中包含指向任务堆栈顶（SP）的指针。当任务切换发生时，FreeRTOS会将当前任务的堆栈指针保存到该任务的TCB中，并从下一个任务的TCB中恢复堆栈指针，而任务对应的TCB会被分配到堆区。

3. 任务切换过程

   当FreeRTOS进行任务切换时，保存和恢复上下文的过程如下：

   保存当前任务上下文：当前任务的寄存器状态被保存到它的堆栈中，堆栈指针（PSP）被保存到TCB中。

   切换任务：FreeRTOS的调度器选择下一个要运行的任务，并从它的TCB中读取保存的堆栈指针。

   恢复新任务上下文：从任务堆栈中恢复该任务的寄存器状态到CPU中，程序计数器（PC）被设置为任务执行中断时的指令地址，任务继续运行。

4. 硬件支持的上下文保存

   Cortex-M3架构支持硬件自动保存上下文，当中断或异常发生时，硬件会自动将部分寄存器（R0-R3、R12、LR、PC和xPSR）推送到当前使用的堆栈中。FreeRTOS通过软件完成剩余寄存器的保存与恢复。

总结：

在FreeRTOS中，任务切换时上下文的保存包括核心寄存器的状态，这些内容保存在每个任务的堆栈中，而堆栈指针（SP）则存储在任务控制块（TCB）中。当切换到其他任务时，FreeRTOS会根据TCB中的信息恢复任务的上下文。