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原创 但是我感觉 有时候外圈的轮子会转动 导致里面轮没那个力转动了 地面摩擦力不大 在室内
你这个观察非常真实,也是差速驱动在**光滑地面(比如室内瓷砖、地板)**上经常遇到的一个核心问题:轮子打滑、转矩分配不均、转向失效或不流畅。小车要原地转向;地面摩擦太小;一个轮子打滑(通常是外侧轮),但电机仍然输出转速;另一个轮子(负载更重那侧)没能“咬住地面”,转动被拖慢;结果:小车角度没变多少,IMU 检测不动,但编码器还在转,误差就产生了。在室内平滑地面(尤其是地砖、木地板)上,轮胎不够软,或者电机扭矩偏低时,就容易出现这种一边滑、一边卡的现象;你看到的是“电机在跑,车没转”的假象。减速+分段旋转是解
2025-08-05 15:16:53
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原创 但是我如果真的用差速轮去控制转向 为了尽量原地旋转 转向角度精确 我应该怎么去配置左右两个轮子的速度呢
目标实现方式原地转向左右轮速度相等、方向相反精确角度用 IMU 检测 yaw 实时对齐停止判断达到目标 yaw ± 容差时立即停转控制方式状态机(idle → turning → done)推荐容差2°~3° (可根据实际调整)
2025-08-05 15:15:52
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原创 但是我感觉 即使是在室内 小车已转向 小车的位置就变了 那个里程计定位的location 就不准确了 我没打算在室内用全向轮
你没打算用全向轮没问题,差速轮确实在转弯时会引起位置误差,但这是可以通过IMU融合、滤波算法和良好控制逻辑补救的。实际工业级机器人也会遇到同样问题,解决方式也是多传感器融合定位。你要是愿意,我可以把你现在的小车系统(差速轮 + 编码器 + BNO055)配套的运动控制 + 简易 EKF 代码架构也一并列出来,适合后续集成 SLAM 模块。要不要我整理一下?
2025-08-05 15:14:39
16
原创 像Uber EAts 那些工业级的小车是怎么转弯的
像 Uber Eats 或 Starship Technologies 使用的那类工业级(delivery robots),在城市或校园中行驶时,它们的涉及的是,结合高精度传感器和控制算法。
2025-08-05 15:13:10
14
原创 Jetson Orin nx识别不到imx219 需要额外设置
这样就会跳到主页面 再 | Save and reboot to reconfigure pins |点击 | Re-configure Jetson 24pin CSI Connector | enter。选择Camera IMX219 Dual 反正是dual 点击enter。再ls /dev/video*
2025-07-28 21:27:10
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原创 刷完jetpack后无法打开安装的浏览器的解决办法useful(1)
你现在是 Jetson Orin NX + JetPack 6(安装的是 Runtime 版本),虽然你看到了图形桌面,但其实。你需要安装完整的 Jetson 软件包()才能使用完整功能。
2025-07-25 11:11:03
301
原创 刷完jetpack后无法打开安装的浏览器的解决办法useful (2)
你遇到的问题是:虽然你是用安装的 Firefox,但实际上安装的是(Ubuntu 20.04 及以后版本中,默认就是这样),而你的 Jetson 系统可能是精简版的 JetPack(runtime 或 container 安装),
2025-07-23 21:12:19
139
原创 ros_subcribe
Serial.print("[Arduino] 收到目标 right_ticks: ");Serial.print("[Arduino] 收到目标 left_ticks: ");Serial.print("[Arduino] 收到目标 ticks: ");// 如果收到 angle 且尚未完成旋转,且当前不在执行。// 如果旋转完成 且时间也收到了 且当前未在执行。stop_all();// // 订阅时间话题。// 订阅旋转完成话题。// 发布动作完成话题。
2025-06-21 20:55:37
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原创 如何查看BNO055的模式
你使用的是 BNO055 传感器你读取了/imu/data话题,并用转换为了欧拉角刚开机 yaw 就是约 26°你还未明确告诉我你是否设置为NDOF模式或是否完成磁力计校准条件你目前状态推测yaw=26° 含义使用磁力计?❌ 未确认,大概率没用不是磁北方向磁力计校准完成?❌ 未知,大概率未完成即使用了磁力计也不能认为可靠当前 yaw=26° 的意义是?✅ 相对于开机方向表示设备绕 z 轴转了 26°,参考系是开机时的方向。
2025-06-13 12:54:25
77
原创 无人机 资料 (basic)
https://www.youtube.com/watch?v=0jOUTYBneVo
2025-05-19 10:56:10
223
原创 ros命令
sudo apt-get install ros-noetic-rosserial-python source /opt/ros/noetic/setup.bash find /opt/ros/noetic -name serial_node.py
2025-04-30 16:31:24
102
原创 ros命令
sudo apt-get install ros-noetic-rosserial-python source /opt/ros/noetic/setup.bash find /opt/ros/noetic -name serial_node.py
2025-04-30 11:10:23
845
原创 Tesla AI Day 2021 重要的文章
https://www.youtube.com/watch?v=j0z4FweCy4M&t=4897s
2025-04-28 10:17:50
41
原创 Deep Reinforcement learning for real autonomous mobile robot navigation
https://www.youtube.com/watch?v=KyA2uTIQfxwhttps://www.youtube.com/watch?v=VMp6pq6_QjIhttps://www.youtube.com/watch?v=MI8ByADMh20
2025-04-26 23:33:42
144
原创 Path Planning with A* and RRT | Autonomous Navigation, Part 4
https://www.youtube.com/watch?v=QR3U1dgc5RE
2025-04-26 15:07:46
59
原创 Reinforcement Learning-Autonomous car-useful
https://medium.com/@sdeleers/autonomous-car-with-reinforcement-learning-part-1-obstacle-avoidance-7c73a2567b7b
2025-04-13 16:54:27
65
原创 pip install opencv-python note: This error originates from a subprocess, and is likely not a proble
基本上上面两个命令后 CV2就成功安装了。
2025-03-29 12:15:48
516
原创 基于PyTorch的艺术风格迁移系统:卷积神经网络与迁移学习在图像生成的应用
内容概要:本文档介绍了基于PyTorch的实时艺术风格迁移项目,涵盖从理论到实现的完整过程。首先阐述了项目的背景和技术栈选择——利用VGG19作为骨干网提取图像的内容特征和风格特征,并采用自定义的内容损失和风格损失相结合的方式构建优化目标函数。随后详细介绍各环节步骤:准备内容和风格图片素材、建立并加载预训练的深度学习模型、精心构造损失函数确保转化效果贴合预期以及设置迭代次数等参数进行批量训练得到最优解。同时指出整个流程可在短时间内运行完毕从而非常适合于初学者练习或者加入学术作业作品集当中。
2025-03-26 11:03:05
379
原创 python上面查看lidar点云时出现 raise RPLidarException(‘Incorrect descriptor starting bytes‘)
把那个重新插拔一下 ,使用python3 main.py 而不是python main.py。
2025-03-18 15:25:44
311
原创 python 有没有ros接口 查看lidar的数据
如果你使用的是特定的LIDAR设备(如HDL-32E, RPLidar等),你可能需要安装对应的ROS驱动包。roslaunch rplidar_ros view_rplidar_360.launch # 启动RPLidar的launch文件来查看数据流(通常也包括数据发布)rosrun rospy_tutorials listener.py # 在另一个终端中运行你的Python脚本,注意替换listener.py为你的脚本名和路径。ROS提供了Python库rospy,用于编写ROS节点。
2025-03-16 15:14:01
485
原创 如何把rplidar /scan存起来 应该存成什么样的格式 后面让python读取/scan 然后进行处理
在 ROS 中保存 `/scan` 数据(来自 RPLIDAR 等激光雷达)通常有两种常用方法:**ROS Bag 文件**(`.bag`)或**转换为文本格式**(如 CSV、JSON)。angles = [msg.angle_min + i * msg.angle_increment for i in range(len(ranges))] # 角度数组(弧度)ranges = msg.ranges # 距离数组(单位:米)### 方法 1:使用 ROS Bag 直接保存原始数据。
2025-03-16 13:37:29
342
原创 Mac电脑python 有没有ros接口 查看lidar的数据
如果你需要与ROS(Robot Operating System)交互,你还需要考虑如何将ROS中的LIDAR数据发布到Python脚本中,这通常涉及到ROS的Python客户端库(如rospy或rclpy),以及如何订阅和接收LIDAR数据的主题。在Mac电脑上使用Python查看LIDAR数据,通常涉及到使用一些库来处理LIDAR数据,例如使用open3d库来读取和处理点云数据。open3d也支持其他格式的点云文件,如.ply、.bin等,你可以根据需要转换或直接读取。首先,你需要安装open3d库。
2025-03-16 11:42:47
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原创 使用-v选项查看编译器详细搜索路径(g++示例)g++ -v -c main.cpp 发现自定义路径没有被包含怎么办
**CMake**:检查 `include_directories()` 或 `target_include_directories()` 是否包含路径。- **Makefile**:确认 `CFLAGS` 或 `CXXFLAGS` 包含 `-I/path/to/include`。- **相对路径**:如果使用相对路径(如 `-I../include`),确保当前终端的工作目录正确。重点是 :g++ -I/Users/wh_ultra_simple/include -v -c main.cpp。
2025-03-15 21:10:33
912
原创 如何使用deepseek的api
使用 **DeepSeek API** 通常包括以下几个步骤:注册账号、获取API Key、阅读文档、调用API接口并集成到你的应用中。- **Web应用**:通过前端(如JavaScript)或后端(如Python、Node.js)调用API。- **速率限制**:如果API调用频率过高,可能会被限制,需等待一段时间后重试。- **API端点(Endpoint)**:API的URL地址。- **认证方式**:通常需要在请求头中添加API Key。- **请求示例**:文档中会提供调用API的示例代码。
2025-03-04 08:52:39
700
原创 roslaunch Resource not found: amcl ROS path [0]=/opt/ros/noetic/share/ros
roslaunch 后出现Resource not found: amcl ROS path [0]=/opt/ros/noetic/share/ros。后面重新安装了这个包。
2025-03-01 23:00:22
178
原创 nlp 自然语言处理+bert model +问答系统 question answer system(python 完整代码)
也有参考这篇文章 https://colab.research.google.com/drive/1uSlWtJdZmLrI3FCNIlUHFxwAJiSu2J0-#scrollTo=AaweLnNXGhTY。用这条命令将bert下载到本地: model.save_pretrained("path/to/model")pre-trained bert model 预训练好的Bert模型 本地实现问答系统。但是我的是本地的就可以运行的 他的只能用Google的后端。
2025-02-22 21:50:43
250
原创 Resource not found: roslaunchROS path [0]=/opt/ros/noetic/share/ros
输入roscore后。
2025-02-21 23:12:13
379
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空空如也
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