QGC代码解析之固件插件系统（七）

目的和范围

固件插件系统提供了一个固件抽象层，使 QGroundControl 能够通过统一的接口支持多种自动驾驶仪固件类型（PX4、ArduPilot 等）。该系统封装了特定于固件的行为、飞行模式、参数处理和功能，同时为 QGroundControl 的其他部分提供了一致的 API。

车辆管理和生命周期请参见车辆类别和多车辆管理。参数体系请参见事实体系和参数管理。

架构概述

固件插件系统遵循一种策略模式，其中不同的固件实现通过通用接口提供特定行为。每个车辆实例都与一个特定的固件插件相关联，该插件负责处理特定于固件的操作。

插件选择和实例化流程

核心插件接口

基FirmwarePlugin类定义了所有固件实现必须遵循的契约。关键接口方法包括：

飞行模式管理

车辆性能和操作

插件系统定义了决定车辆支持哪些操作的功能标志：

PX4 实现

实现PX4FirmwarePluginPX4 特定的行为和飞行模式：

PX4 特有功能

• 参数元数据：使用PX4ParameterMetaData类从 XML 加载参数定义
• 任务命令：支持全面的 MAV_CMD 命令，包括 VTOL 特定操作
• 引导模式：实现引导起飞、降落、前往位置和高度变化
• 版本检查：自动检查固件更新并通知用户

ArduPilot 实现层次结构

ArduPilot 采用两级层次结构，包含基础子类APMFirmwarePlugin和特定于车辆的子类：

ArduPilot 特定功能

• MAVLink 消息处理：处理 ArduPilot 特定的消息怪癖和参数编码
• 流速率管理：配置遥测流速率以实现最佳数据流
• 组件检测：跟踪哪些组件属于 ArduPilot 堆栈的一部分，哪些属于配套计算机
• 校准消息：调整面向用户的校准消息的严重性

车辆集成

车辆在其整个生命周期内都会与固件插件进行交互：

关键集成点

1. 车辆构造：插件是根据MAV_AUTOPILOT心跳MAV_TYPE选择的
2. 参数系统：插件提供用于参数验证和 UI 生成的元数据
3. 飞行模式：插件在用户友好名称和 MAVLink 模式值之间进行转换
4. 任务规划：插件定义支持的任务命令和覆盖
5. 引导操作：插件实现特定于固件的引导模式行为
6. 消息处理：插件可以调整传入/传出的 MAVLink 消息

消息处理和适配

固件插件系统处理固件堆栈之间 MAVLink 实现的差异：

消息流架构

关键处理示例

• APM 参数编码：从 ArduPilot 的非标准浮点编码转换参数值
• 状态文本严重性：降低 ArduPilot 校准消息的严重性，以防止用户中断
• 组件识别：跟踪哪些组件是 ArduPilot，哪些是配套计算机
• 流速率初始化：建立连接时配置遥测速率

扩展和定制

插件系统提供了几个用于添加新固件支持的扩展点：

核心扩展点

1. 新的固件插件：继承FirmwarePlugin并实现虚拟方法
2. 参数元数据：提供参数定义的 XML 元数据文件
3. 任务命令覆盖：提供定义支持的任务命令的 JSON 文件
4. UI 指示器：自定义工具栏指示器和状态显示
5. 功能标志：定义固件支持的操作

自定义插件实现模式

固件插件系统的模块化设计允许 QGroundControl 支持不同的自动驾驶系统，同时保持一致的用户体验和代码库架构。