嵌入式OS入门笔记-以RTX为案例：六.RTX的任务调度

嵌入式OS入门笔记-以RTX为案例：六.RTX的任务调度

上一篇笔记介绍了一些绕开排程器（或调度程序，scheduler）来进行时间管理的一些小方法。这一篇具体介绍RTX的任务调度原理。

RTX主要有三种调度方式：

• Pre-emptive: 抢断式
• Round robin: 轮转式
• Co-operative: 合作式

在正式介绍这些方式之前，先看一下RTX的进程优先等级设置。

1.RTX的优先度

每一个task在创建之初都会有一个优先级（os_tsk_create(task_name,priority);）。优先级是一个从0到255的整形数据，该数据越高的task，优先级越高。每一个优先级都有一个先入先出的队列结构。

首先，RTX并不能处理快速中断（FIQ，ARM处理器中最高优先级的中断），相反地，当快速中断发生时，RTX内核可能会被打断。

然后到普通中断，普通中断并不是一个进程，所以不需要设定优先度，但普通中断一定会打断进程。

然后就到优先度为2-255的进程，这些进程会按照先入先出的顺序运行。低优先度的进程不能打断高优先度的进程，但高优先度的进程会打断低优先度的进程。如果当前最高优先度是x，但所有优先度为x的进程都处于等待状态，那么排程器就会考虑下一优先度（x-1）的进程，但一旦任一x进程进入就绪状态，排程器会打断低优先度进程。

优先度为1的进程时轮转进程，下面介绍到轮转排程时会记录它与优先度为2-255进程的区别。

优先度为0的进程为空闲进程。当没有进程执行时，RTX会执行它，并提升其优先度到1.

几个特殊进程的优先度：os_idle_demon(voi