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RSS订阅原创 【FastDDS】Examples （ 01-benchmark ）
Fast-DDS的benchmark示例通过发布/订阅模式测试通信性能，支持多种消息类型（16KB-8MB）和传输协议（SHM/UDPv4）。核心包含发布者统计吞吐量、订阅者验证接收，通过XML配置QoS策略（可靠性/持久性）。运行时可自定义消息大小、传输协议等参数，输出吞吐量等指标，用于评估不同场景下的性能表现。
2025-09-10 19:59:51
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原创 【Git】cherry-pick和merge日常开发中使用注意事项
Git开发中，merge和cherry-pick是两种核心代码整合方式。merge适用于完整功能分支合并，保留完整历史，建议配合--no-ff参数使用；cherry-pick则用于跨分支复制特定提交，适合修复bug或迁移误提交。关键区别在于：merge整合全部分支提交，而cherry-pick选择性复制。最佳实践是以merge为主保持历史清晰，谨慎使用cherry-pick避免历史混乱。两者合理搭配能提升开发效率与代码库整洁度。
2025-09-10 15:58:29
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原创 【FastDDS】FastCDR和ProtoBuf在FastDDS中的应用
FastDDS中，FastCDR是原生序列化工具，深度集成且符合DDS标准，适用于跨平台实时通信；而Protocol Buffers需通过扩展适配，用于复用现有消息定义。FastCDR是默认选择，确保标准兼容性，ProtoBuf则为生态集成提供灵活性，两者互补而非替代。选择取决于是否需遵循DDS标准或兼容ProtoBuf生态。
2025-09-08 20:04:42
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原创 【ROS2】ament_CMake (2-example)
ament_cmake 是 ROS 2 的核心 C++ 构建工具，基于 CMake 扩展并深度适配 ROS 2 生态。它简化了编译流程并提供依赖管理、测试等功能。标准包结构包含 CMakeLists.txt 和 package.xml 两个核心配置文件，前者定义构建逻辑，后者声明元信息和依赖。ament_cmake 扩展了关键命令如 ament_target_dependencies 来自动处理依赖关系，并通过固定目录结构（如必须的 include/包名 子目录）确保兼容性。典型功能包括自动安装目标文件、导
2025-09-08 17:19:00
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原创 【ROS2】ament_CMake (1-overview)
ament_cmake是ROS 2生态中基于CMake扩展的C++核心构建系统，旨在标准化ROS 2包的构建流程。它通过package.xml声明依赖关系，在CMakeLists.txt中实现编译、安装等逻辑，提供自动化依赖管理（如ament_target_dependencies）和统一构建路径。相比原生CMake，ament_cmake简化了ROS 2特有功能的实现，支持跨平台构建和扩展功能（如测试、文档生成）。作为ROS 2开发的基础组件，它使开发者能专注于代码逻辑，提升开发效率。
2025-09-08 17:16:45
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原创 【ROS2】代码仓内容概述
ROS2核心组件分类梳理：1）基础构建工具链（ament系列）；2）DDS中间件及通信适配层；3）ROS核心库（rcl/rclcpp等）与消息系统；4）命令行与调试工具（ros2cli/rosbag2）；5）插件机制（pluginlib）；6）可视化工具（RViz/RQT）；7）机器人模型（URDF/几何库）；8）第三方依赖封装；9）示例代码。系统采用模块化设计，涵盖构建系统、通信中间件、核心功能、工具链和扩展机制，支持C++/Python开发，形成完整的机器人软件开发生态。
2025-09-08 16:44:29
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原创 Fast DDS原生程序ROS2 Rviz Debug工具接入--Overview
摘要： 计划针对FastDDS缺乏调试工具的问题，借鉴ROS2生态开发工具链。具体包括：1）研究并移植ROS2的rosbag录制与回放工具；2）结合FastDDS现有工具（如DDS Spy）补充数据调试功能；3）定制化迁移RVIZ等可视化工具。项目将通过Gitee仓库开源，并同步更新开发过程博客。目标是为FastDDS构建类似ROS2的完整调试工具链，提升开发效率。
2025-09-06 21:49:03
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原创 【FastDDS】XTypes Extensions
第一部分详细说明了DataRepresentationQosPolicy，该策略定义了DataWriter和DataReader之间通信所使用的数据表示形式，包括XCDR、XML和XCDR2三种可选格式。第二部分描述了TypeConsistencyEnforcementQosPolicy（未来版本实现），该策略规定了数据类型一致性检查规则，包括类型强制转换、序列边界、字符串边界等参数的设置。两个策略均不可在实体启用后修改，并提供了C++配置示例。
2025-09-06 19:03:30
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原创 【FastDDS】 Entity Policy 之 扩展Qos策略
为了保持 DataReaders 和 DataWriters 中的 DisablePositiveACKsQosPolicy 之间的兼容性，如果 DataWriter 禁用了此 QoS，则 DataReader 不能启用此 QoS。定期发送心跳（参见 WriterTimes）之外，可靠的 DataWriters 还使用一种机制在向 DataReaders 传递数据的同一消息中附加心跳子消息。不能在已启用的实体上修改。此QoS配置参与者的流控制器列表，以便这些流控制器之后可在其DataWriters上使用。
2025-09-06 17:02:47
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原创 【FastDDS】Persistence Service
Fast DDS的持久化机制允许DomainParticipants在重启后恢复状态，支持参与者、发布者、订阅者及数据四种持久化类型。通过PersistenceQosPolicy配置，可选择VOLATILE、TRANSIENT_LOCAL或TRANSIENT三种持久级别，并指定存储位置。系统提供文件系统和SQLite两种默认插件，也支持自定义插件实现。持久化数据会自动恢复实体状态和订阅关系，但会增加系统开销，需注意安全性和配置一致性。Fast DDS提供了示例程序展示持久化功能的使用。
2025-09-06 14:04:50
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原创 【FastDDS】Layer Transport ( 06-DataShare & InterProcess & Locator & interfaceConfig ）
DataShare & InterProcess Delivery + Locator + interfaceConfig
2025-09-06 14:01:15
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原创 【FastDDS】Layer Transport ( 05-Shared Memory Transport）
共享内存传输（SHM）是Fast DDS提供的在同一主机上实现快速进程间通信的机制。它通过共享内存段传递数据，相比传统网络传输具有三大性能优势：支持大型消息传递（仅受内存限制）、减少内存复制次数、降低系统调用开销。关键概念包括共享内存段（Segment）、段缓冲区（Segment Buffer）、缓冲区描述符（Buffer Descriptor）和通信端口（Port）。配置时需注意段大小设置，过小会导致数据丢失风险。
2025-09-06 13:07:34
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原创 【FastDDS】Layer Transport ( 03-UDP Transport ）
本文介绍了eProsima Fast DDS中UDP传输的配置方法。UDP是一种无连接的传输方式，Fast DDS实现了UDPv4和UDPv6两种传输类型，它们共享相同的传输描述符参数，包括缓冲区大小、网络过滤、TTL等设置。文章详细说明了如何通过C++代码或XML配置文件启用和自定义UDP传输，包括线程配置和性能优化选项（如非阻塞发送）。文中还提供了两种配置方式的示例代码，帮助开发者在Fast DDS应用中实现UDP通信。
2025-09-06 12:37:24
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原创 【FastDDS】Layer Transport ( 02-Transport API ）
摘要： Fast DDS传输层API提供了灵活的通信机制实现框架。核心包括TransportDescriptorInterface（传输描述符）用于配置传输，TransportInterface（传输实例）负责实际消息分发。Locator（定位器）唯一标识通信通道，支持IPv4/IPv6地址映射。特别提供了IPLocator辅助类简化IP定位器配置，支持DNS解析和端口管理。此外，API支持通过ChainingTransport实现传输链式调用，允许在消息收发前后进行预处理。该设计使开发者能灵活配置网络参数
2025-09-05 18:25:19
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原创 【FastDDS】Layer Transport ( 01-overview ）
Fast DDS传输层概述：该传输层提供DDS实体间的通信服务，支持多种传输协议，包括默认的UDPv4和共享内存(SHM)传输。
2025-09-05 18:17:51
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原创 【FastDDS】Discovery （ 06-DomainParticipantListener Discovery Callbacks ）
本文介绍了Fast DDS中DomainParticipantListener的发现回调实现。
2025-09-05 15:22:46
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原创 【FastDDS】Discovery （ 05-Discovery Server Settings）
服务器发现机制概述 本文介绍了基于客户端-服务器模式的DDS发现机制，其中元流量由服务器管理，而非简单发现模式中的广播方式。
2025-09-05 15:19:58
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原创 【FastDDS】Discovery （ 04-STATIC Discovery Settings）
Fast DDS 静态发现机制概述 Fast DDS 提供静态发现功能，可在已知网络拓扑时替代动态发现协议，完全消除 EDP 阶段的元流量。关键特性包括： 配置方式：通过 XML 文件或代码显式配置所有参与实体（数据写入器/读取器） 核心设置： 禁用 SEDP 并启用 STATIC EDP 必须完整定义远程实体信息（主题、数据类型、QoS 等） 支持多文件配置和有效性检查 优势： 节省网络带宽 避免动态发现开销 适用于固定拓扑场景 限制： 仅能与配置中明确定义的对等方通信 需要严格匹配远程实体配置 配置文件
2025-09-05 15:15:45
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原创 【FastDDS】Discovery （ 03-SIMPLE Discovery Settings）
摘要： eProsima Fast DDS通过简单发现协议（SPDP和SEDP）实现DDS实体间的端到端发现。SPDP用于域参与者间的相互发现，SEDP用于端点（数据写入器/读取器）的发现。关键配置包括： 初始公告：通过多轮广播（默认5次，间隔100ms）提高发现成功率； 简单EDP属性：控制端点发现行为（如仅发布或订阅）； 初始对等方：指定目标参与者的IP/端口列表，支持单播和多播（默认端口7400+域ID计算）。配置示例展示了C++和XML实现方式，适用于无多播支持的场景。
2025-09-05 15:13:03
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原创 【FastDDS】Discovery （ 02-General Discovery Settings ）
本文介绍了RTPS协议中的通用发现设置，包括四种核心配置：发现协议选项（如SIMPLE、SERVER等）、参与者过滤标志、租约期限（控制参与者活跃状态时长）和公告周期（PDP公告发送频率）。这些设置通过WireProtocolConfigQos类的builtin成员定义，支持C++和XML两种配置方式。文章详细说明了各参数的用途、取值选项及推荐配置，如建议公告周期应短于租约期限以保证活跃度检测，同时避免过多元流量。这些设置共同构成了DDS系统中发现机制的基础配置。
2025-09-05 15:10:54
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原创 【FastDDS】Discovery （ 01-overview ）
Fast DDS 提供了多种发现机制用于自动匹配数据写入器和读取器，包括简单发现（默认兼容RTPS标准）、静态发现（可跳过SEDP阶段）、集中式的发现服务器架构以及手动RTPS发现。发现过程分为参与者发现(PDP)和端点发现(EDP)两个阶段，PDP通过多播/单播公告确认参与者存在，EDP则匹配主题和数据类型相同的端点。系统支持配置发现协议、租约期限等通用参数，以及各机制特有设置如静态EDP XML配置、服务器定位器等。此外还支持通过监听器实现发现回调功能。
2025-09-05 15:08:05
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原创 【FastDDS】快速使用简述 （ 02-快速使用案例）
本文介绍了使用Fast DDS实现简单的发布-订阅应用的步骤。主要内容包括：通过IDL定义HelloWorld数据类型结构；使用Fast DDS-Gen工具生成C++支持代码；编写发布者程序创建DDS实体并循环发送消息。示例展示了Fast DDS应用的基本开发流程，包括域参与者、发布者、主题和数据写入器等核心概念的实现。文中提供了完整的C++代码片段，涵盖初始化、消息发布和匹配监听等功能。该实现可作为Fast DDS开发的基础模板，帮助开发者快速构建分布式数据分发系统。
2025-09-05 13:15:56
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原创 【FastDDS】快速使用简述 （ 01-DDS、RTPS定义）
DDS（数据分发服务）是一种以数据为中心的发布-订阅通信协议，包含发布者、订阅者、主题和域四大核心元素，通过QoS策略保证通信质量。RTPS（实时发布-订阅）是支持DDS的底层协议，基于UDP/IP等传输方式，通过RTPS参与者及其端点（写入器和读取器）实现数据交换。Fast DDS作为实现，支持多种配置变更默认通信流程，同时保持核心的发布-订阅机制不变。两者共同构建了高效的分布式通信中间件。
2025-09-05 13:00:37
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原创 【FastDDS】概述 Library Overview
Fast DDS是一种高性能的DDS规范实现，为分布式应用提供以数据为中心的通信中间件。其分层架构包含应用层、DDS层、RTPS层和传输层，支持多种协议如UDP、TCP和共享内存。关键实体包括域参与者、发布者/订阅者、数据写入器/读取器等，均可通过QoS机制配置。Fast DDS采用多线程并发模型，内置多种发现协议，并支持安全认证、数据分区等扩展功能。该框架既符合DDS标准，又能通过RTPS协议实现跨平台互操作，适用于构建复杂的分布式实时系统。
2025-09-05 12:52:14
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原创 【FastDDS】Layer RTPS (详解）
Fast DDS的RTPS层实现与配置 Fast DDS的RTPS层提供了对通信协议的底层控制，与DDS层元素一一对应但功能更精细。
2025-09-05 10:14:07
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原创 【FastDDS】Layer DDS之Subscriber ( 08-SampleInfo)
Fast DDS中的SampleInfo结构体提供了数据样本的元信息，包含样本状态、视图状态和实例状态等关键成员，用于跟踪数据读取情况、实例生命周期变化。它还包含时间戳、实例句柄、发布者标识等信息，帮助应用程序了解数据来源和上下文。通过检查SampleInfo中的valid_data字段，可以区分有效数据样本与状态通知。这些元数据对于实现可靠的数据处理、实例管理和请求-响应交互模式至关重要。
2025-09-05 10:13:38
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原创 【FastDDS】Layer DDS之Subscriber ( 09-Accessing received data)
Fast DDS提供了多种接收数据访问方式：通过读取(read)或提取(take)操作获取数据，其中提取会移除数据而读取保留数据。应用程序可通过序列高效借用接收队列内存，但需及时归还。数据处理时需检查SampleInfo的有效性，可通过监听器回调或等待集机制异步获取数据。等待集允许线程专门等待新数据到达，通过条件触发和超时控制实现可靠的数据接收处理。
2025-09-05 00:19:59
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原创 【FastDDS】Layer DDS之Subscriber ( 07-Creating a DataReader)
Fast DDS中数据读取器(DataReader)的创建与删除方法总结。创建时需通过订阅者实例的create_datareader()函数，指定主题和QoS策略，可选择添加监听器或使用配置文件；删除时需先删除其创建的实体再调用delete_datareader()。提供了三种创建方式：基本QoS配置、基于XML配置文件和自定义PayloadPool，每种方式都需检查返回值有效性。删除操作要求确保所有关联实体已先被删除。
2025-09-04 09:34:19
847
原创 【FastDDS】Layer DDS之Subscriber ( 06-DataReaderListener)
Fast DDS中的DataReaderListener是一个抽象类，用于处理DataReader状态变化事件。它定义了8个核心回调函数，包括数据可用通知、订阅匹配状态变化、QoS不兼容等事件响应机制。用户通过继承该类并重写所需回调函数来实现自定义处理逻辑。事件触发遵循"最特定实体优先"原则，从DataReader逐级向上传递。这种机制提供了灵活的事件处理方式，开发者只需实现与业务相关的回调，无需处理全部事件。典型应用场景包括实时数据接收、发布者状态监控和QoS策略管理等。
2025-09-04 09:29:18
284
包括：1）使用Python通过随机序列吸附法生成颗粒图像的代码；2）提取图像颗粒轮廓直径，生成Graph；3）训练GCN模型
2023-06-05
VTK8.0.0 编译好的库 ： Qt5.9 + VS2015 + pcl1.8.1 + vtk8.0
2021-01-24
空空如也
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