【FastDDS】Layer DDS之Subscriber ( 01-overview )

Fast DDS中的订阅者（Subscriber）概述

在Fast DDS的DDS层中，订阅由数据读取器（DataReader）与订阅者（Subscriber）的关联所定义。要开始接收发布的更新，应用程序需在订阅者中创建新的数据读取器。该数据读取器会绑定到描述待接收数据类型的主题（Topic），随后开始从与该主题匹配的远程发布中接收数据值更新。

当订阅者接收到数据时，会通知应用程序有新数据可用，之后应用程序可通过数据读取器获取接收到的数据。

订阅者相关内容结构

• 3.4.1. 订阅者（Subscriber）
  • 3.4.1.1. 订阅者QoS（SubscriberQos）
    • 3.4.1.1.1. 默认订阅者QoS（Default SubscriberQos）
• 3.4.2. 订阅者监听器（SubscriberListener）
• 3.4.3. 创建订阅者（Creating a Subscriber）
  • 3.4.3.1. 基于配置文件创建订阅者（Profile based creation of a Subscriber）
  • 3.4.3.2. 删除订阅者（Deleting a Subscr