初学freertos

在用cubemx创建项目时，因为系统时钟是为rtos做准备的，所以调试接口不能用系统时钟做基准时钟

2.再调用这个函数时，就是我们自己创建一个任务，其中这是里面的参数分别是

TaskFunction_t pxTaskCode：要执行的任务函数（即这个任务具体做什么逻辑，是个函数指针）。

const char * const pcName：任务的名称（调试时用来识别这个任务，是不可修改的字符串）。

const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth：任务的栈空间大小（任务运行时，局部变量等需要栈来存储，这里指定栈的深度）。

void * const pvParameters：传给任务函数的参数（任务执行时能用到这个参数，指针本身不可改）。

UBaseType_t uxPriority：任务的优先级（数值越大，任务越 “紧急”，越容易被 CPU 执行）

1. TaskHandle_t * const pxCreatedTask：用来存任务句柄的指针（任务创建成功后，会把句柄存到这里，后续用句柄能操作这个任务，比如暂停、删除
   1. 
      1. 此处是cpu用汇编编程 cpu里面会有不同寄存器储存数据，并且运行汇编指令，数据存在内存里面（ram），而代码保存在flash（rom），通过调用不同的汇编指令进行计算
      2. 这里面是cpu的寄存器用途不看这些底层执行过程，就不能完全明白freertos，比如一句简单的c语言自加，要使用4句汇编才能执行完，freertos会是以汇编的一句为最小单位执行，所以要使用互斥量保护，防止4句汇编没有执行完
      3. 这里是对pc LR SP怎么互相运用的简单描述
      4. PC 跳转到 FunctionB 的地址。

         • LR 自动被设置为 函数A 中 BL 指令的下一条指令地址（返回地址）。

      5. 进入 函数B。

         • 第一件事通常是 PUSH {LR}，将 LR 的值（即返回地址）保存到栈上，因为 函数B 内部可能还会调用其他函数，会覆盖 LR。

      6. 函数B 执行其功能。

      7. 函数B 执行完毕，准备返回。

         • POP {LR}，从栈上恢复之前保存的返回地址到 LR 寄存器。

         • 执行 BX LR，将 LR 的值（返回地址）写入 PC。

      8. PC 指向了 函数A 中 BL 指令的下一条指令，程序顺利返回 函数A 继续执行。