使用tf对自定义点云类型进行坐标变换

原创已于 2022-09-29 10:57:55 修改 · 1.3k 阅读

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于 2022-09-29 10:57:19 首次发布

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自定义点云数据类型XYZIR后，无法使用pcl_ros::transformPointCloud直接对点云进行坐标变换，预期代码如下

// typedef PointXYZIR PointType;
// typedef pcl::PointCloud<PointType> PointCloud;
// PointCloud::Ptr cloud_from_lidar;
void pointcloudCallback(const sensor_msgs::PointCloud2::ConstPtr &pc)
{
	pcl::fromROSMsg(*pc, *cloud_from_lidar);
	pcl_ros::transformPointCloud(FRAME_ID, *cloud_from_lidar, *cloud_from_lidar, tf_listener);
}

但是会报错

undefined reference to `bool pcl_ros::transformPointCloud<PointXYZIR>(std::__cxx11::basic_string<char, std::char_traits<char>, std::allocator<char> > const&, pcl::PointCloud<PointXYZIR> const&, pcl::PointCloud<PointXYZIR>&, tf::TransformListener const&)'

因此直接对sensor_msgs::PointCloud2进行处理即可

void pointcloudCallback(const sensor_msgs::PointCloud2::ConstPtr &pc)
{
	sensor_msgs::PointCloud2 pointcloud;
	pcl_ros::transformPointCloud(FRAME_ID, *pc, pointcloud, tf_listener);
	pcl::fromROSMsg(pointcloud, *cloud_from_lidar);
}