25、机器人软件组件测试与测试套件最小化算法研究

机器人软件组件测试与测试套件最小化算法研究

1. 机器人软件组件测试

随着机器人系统日益复杂且应用领域不断拓展，对机器人软件平台的开发和标准化研究逐渐增多。机器人软件平台的标准化旨在更高效地定制和制造机器人产品。基于组件的开发方法已用于生成RTC（机器人技术组件）和OPRoS（机器人服务开放平台）。然而，为确保基于组件的机器人软件及其平台的通用性，必须保证软件组件的性能可靠性、与不同机器人系统的兼容性和可移植性。因此，在机器人软件组件的开发过程中，对其可用性和可操作性进行测试至关重要，但目前相关研究成果较少。

为此，提出了一种用于RTC机器人软件组件与硬件模块相结合的分层测试模型和自动化测试框架。分层测试模型基于V模型，包括单元测试、集成测试和系统测试三个级别。自动化测试框架包含测试数据生成、测试管理、测试执行和测试监控四个组件。该框架通过应用与测试对象和测试级别对应的测试技术，使机器人组件测试更加容易。同时，它还提供了用户界面、测试引擎和测试资源库等。

1.1 测试模型结构

测试模型基于OMG的标准机器人软件组件RTC。整体机器人软件测试系统由机器人软件平台、机器人软件组件、机器人硬件API、机器人硬件模块和模拟器组成。机器人硬件模块是机器人的硬件部分，模拟器是一个虚拟的机器人硬件平台，可替代机器人硬件模块容纳机器人硬件API。机器人硬件API以原型函数的形式提供机器人硬件模块的通用部分，其主体根据机器人硬件模块定义为库或DLL。

例如，符合RTC标准的测距传感器组件通过端口进行通信，它有1个用于输出测距数据的数据端口和3个用于向其他组件传输内部执行功能的服务端口。内部功能包括获取距离值的GetDistance函数以及用于传输组件配置