【ROS】header.stamp与double转换

最新推荐文章于 2024-08-15 22:02:58 发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/saluzi2017/article/details/124873878
本文详细介绍了如何在ROS中将消息时间戳转换为double类型的时间，以及如何将double值转换回ROS时间戳。主要涉及`ros/time.h`头文件中的`toSec()`和`fromSec()`函数。示例代码清晰易懂，适用于ROS开发人员进行时间处理操作。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

  1. ros消息时间戳转换成double类型的时间
#include <ros/time.h>
double time =msg->header.stamp.toSec();

#效果等同于

double time =msg->header.stamp.sec+msg->header.stamp.nsec/1e9;
  1. double消息类型转换成ros时间戳
#include <ros/time.h>
#include <ros/impl/time.h>
msg.header.stamp=ros::Time().fromSec(x);

注：
头文件部分，如果已声明 #include <ros/ros.h> ，则上面的头文件可以不必再声明。

参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/471215834

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if (!(imu_buf.back()->header.stamp > feature_buf.front()->header.stamp)) { cout << "imu" <<imu_buf.front()->header.stamp << endl; cout << feature_buf.front()->header.stamp << endl; // ROS_WARN("wait for imu, only should happen at the beginning"); cout << "WARN: wait for imu, only should happen at the beginning" << endl; sum_of_wait++; return measurements; } if (!(imu_buf.front()->header.stamp < feature_buf.front()->header.stamp)) { cout << "imu"<< imu_buf.front()->header.stamp << endl; cout << feature_buf.front()->header.stamp << endl; // ROS_WARN("throw img, only should happen at the beginning"); cout << "WARN: throw img, only should happen at the beginning" << endl; feature_buf.pop();
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double feature_time = feature_msg->header.stamp.toSec(); // 查找匹配的IMU数据 (引用[3]) std::vector<sensor_msgs::ImuConstPtr> imu_measurements; while (!imu_buf.empty() && imu_buf.front()->...
std::vector<std::pair<std::vector<sensor_msgs::ImuConstPtr>, sensor_msgs::PointCloudConstPtr>>getMeasurements() { std::vector<std::pair<std::vector<sensor_msgs::ImuConstPtr>, sensor_msgs::PointCloudConstPtr>> measurements; while (true) { if (imu_buf.empty() || feature_buf.empty()) return measurements; if (!(imu_buf.back()->header.stamp > feature_buf.front()->header.stamp)) { // cout << "imu" <<imu_buf.front()->header.stamp << endl; // cout << feature_buf.front()->header.stamp << endl; // ROS_WARN("wait for imu, only should happen at the beginning"); cout << "WARN: wait for imu, only should happen at the beginning" << endl; sum_of_wait++; return measurements; } if (!(imu_buf.front()->header.stamp < feature_buf.front()->header.stamp)) { // cout << "imu"<< imu_buf.front()->header.stamp << endl; // cout << feature_buf.front()->header.stamp << endl; // ROS_WARN("throw img, only should happen at the beginning"); cout << "WARN: throw img, only should happen at the beginning" << endl; feature_buf.pop(); continue; } sensor_msgs::PointCloudConstPtr img_msg = feature_buf.front(); feature_buf.pop(); std::vector<sensor_msgs::ImuConstPtr> IMUs; while (imu_buf.front()->header.stamp <= img_msg->header.stamp) { IMUs.emplace_back(imu_buf.front()); imu_buf.pop(); } // ROS_INFO_STREAM("IMUs end data timestamp: " << IMUs.back()->header.stamp << "IMUs size: "<< IMUs.size() << "img_msg timestamp" << img_msg->header.stamp ); measurements.emplace_back(IMUs, img_msg); } return measurements;请问为什么在没有乱序的情况下出现WARN: throw img, only should happen at the beginning？？
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