STM32学习笔记——基于正点原子例程编码器模式小结

最新推荐文章于 2025-05-24 15:59:14 发布

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#STM32 #编码器模式

STM32学习笔记——基于正点原子例程编码器模式小结

最近一段时间学习了，STM32f4的编码器功能，经过自己探索和他人的热心帮助，对于编码器模式有了一定了解。STM32f4单片机提供编码器模式，以便用户可以直接使用编码器模式读出编码器所传输的位置信息，供单片机进行下一步操作。
本文章所使用的编码器为直流电机尾部自带的编码器。
学习STM32编码器模式，首先应该知道其模式返回的值所代表的含义是什么，正交编码器模式在对应的定时器数据寄存器TIMX->CNT中的值反映的是编码器所处的“位置”，或者所是角度（个人理解就是其所记录的脉冲次数），正负号代表编码器是正转还是反转。开始编程之前，首先应该知道自己所用的编码器的线数（所谓线数，个人理解就是电机转一圈，所使用的编码器单独一相所产生的脉冲数是多少），常见的有130、260、390、780。如果实在不知道自己所用的编码器的线数，可以在编编好程序后，手动把电机转一圈，使用串口读出此时定时器数据寄存器TIMX->CNT中的值然后除以自己所设置的是几倍频，对照编码器常用的线数规格，取接近值。

STM32f4正交编码器设置步骤

本设置以16位通用定时器TIM4为例

步骤一：设置初始化结构体变量

    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;//定时器4对应IO端口初始化变量
    TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;//定时器4初始化变量
    TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;//定时器4输入捕获参数

步骤二：时钟设置

    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);//GPIO时钟设置
    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOD, ENABLE);//TIM4时钟设置

步骤三：GPIO口设置

    GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure); //端口复位，避免干扰
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_13;//初始化TIM4ch1和ch2通道端口，D12、D13        
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode =  GPIO_Mode_AF;//端口复用模式
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;//浮空模式

    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//时钟频率100MHZ
    GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure); //初始化GPIOD 端口                         

    GPIO_PinAFConfig(GPIOD,GPIO_PinSource12