【2025算法面试通关】【七.SLAM-激光SLAM】【51. 动态环境下的 SLAM 与语义 SLAM 面试题大揭秘】

一、动态环境下的 SLAM（如 LOAM）

基础概念类

1. 热门题：什么是动态环境下的 SLAM？
   答案：动态环境下的 SLAM 是指在存在动态物体（如行人、车辆等）的场景中进行同时定位与地图构建。传统的 SLAM 算法假设环境是静态的，而动态环境下的 SLAM 需要处理动态物体对定位和建图的干扰，以实现更准确的机器人定位和地图构建。

2. 互联网大厂面试题：LOAM 算法的核心思想是什么？
   答案：LOAM（Lidar Odometry and Mapping in Real - Time）算法的核心思想是将激光雷达里程计（Lidar Odometry）和建图（Mapping）两个任务分离，通过在不同尺度上处理点云数据来实现实时的激光雷达里程计和建图。在激光雷达里程计部分，通过提取特征点（角点和平面点）并最小化特征点的误差来估计激光雷达的运动；在建图部分，将里程计估计的结果用于将点云数据注册到全局地图中。

3. 热门题：动态环境对传统 SLAM 算法有哪些挑战？
   答案：动态环境对传统 SLAM 算法的挑战主要包括：（1）动态物体的运动导致点云数据的变化，使得特征匹配和地图构建变得困难；（2）动态物体可能会遮挡静态环