基于光学导航系统，矩阵变换和3D-2D配准研究

1.   手术导航任务中，3D-2D配准的数学框架

2.   框架分析

三维实时影响导航的理解，完全考虑刚体的情况下：

1. 利用标准体模对导航系统进行校准。此处的校准是指得到上文中提到的校准矩阵，即把2维超声数据从图像坐标系变换到传感器坐标系下。

2. 术前采集得到CT数据，经三维重建可以得到3DCT图像坐标系下的三维立体结构。

3. 术中实时采集2D超声图像，利用校准矩阵和跟踪信息，将图像信息变换到世界坐标系下。此时我们应该明白，世界坐标系是指手术室所在的坐标系统；同时，术中采集得到2D超声图像也变换到3D世界坐标系中。

4.进行3DCT数据与3D世界坐标系中超声图像数据的3D-3D配准，求出配准参数。

3.校准矩阵求解

       在进行影像导航的介入手术之前，我们必须首先获得导航系统的校准矩阵，参考前人的工作，多采用标准体模进行导航系统校准。其数学表达：