诗筱涵的博客

我当初自平衡小车里面卡尔曼滤波代码的详细注释无意中发现的https://blog.csdn.net/cztqwan/article/details/50084967文章下载地址：http://wenku.baidu.com/view/3c42b7733186bceb18e8bb29我当初平衡车的卡尔曼滤波代码可以看这里https://gitee.com/maxibooksiyi/maxi-selfbalanceCar-2015/blob...

摘自：https://mp.weixin.qq.com/s/Jqy12s5BpsjBn1TocK260w全国大学生智能车竞赛经验分享—直立车原创 慕羽⭐ 古月居 1月26日直立车涉及到的很多的东西，一篇文章很难说明白，本篇文章以话题的方式展开，大家可以挑自己感兴趣的部分阅读，当然本篇文章涉及到内容不限于直立车，因为很多东西都是通用的。话题01姿态传感器（陀螺仪和加速度计）的使用谈到直立车，包括今年新增的单车，这两种涉及到平衡的车型，是肯定离不开姿态传感器的...

这有个三阶倒立摆的视频，我感觉很不错。让我真正见识了什么叫三阶倒立摆。也觉得挺有意思的。https://www.bilibili.com/video/BV1Hb411C7Sx?p=3

摘自：https://wenku.baidu.com/view/37676d4133687e21af45a92a.html

我看平衡小车之家也是有TB6612，而且买的人比L298N多得多。

这可以让PID调参方便很多啊！！！！！！！而且可以很方便看到各个参数变化造成的影响！！！！！！！不用改一次烧录一次！！！！！！！我发觉平衡小车之家的这个主意太棒了！！！！！让本来害怕PID调参的可以变得喜欢上PID调参！！！！！我感觉还可以用在无人机上面！！！！！我感觉ADRC也可以如此！！！！...

原来惯性飞轮最开始是用在卫星姿态的调整里面的，而且正好是三个飞轮，不就是那个平衡立方体么。

四轴的控制方法和平衡车的控制方法都可以归结为欠驱动系统的控制方法包括球上自平衡车，四轴倒立摆，所以ADRC都可以用在他们上面，其他的也是。

同样是MPU6050 同样是IIC，我现在看和五年前看不是一个层面了，五年前买个现成模块，用现成的程序跑通就觉得OK了，现在深入MPU6050内部寄存器，IIC寄存器，真的感慨。这样才叫专业，才深入。这也才叫真正学东西，真的不是比你做多高大上的东西，而是这些基础有没有真正踏实掌握。...

摘自：https://mp.weixin.qq.com/s/WbCh0NFAnsf9y2blQenf7g让我想起余义的一篇文章也是说到平衡车有三种滤波，我想和卓晴说的是一样的吧。直立车模控制中三种滤波算法简单分析原创 卓晴 TsinghuaJoking 今天前几天，有参加智能车竞赛的同学在公众号上询问一个关于直立车模控制中角度融合算法的问题。感觉这是所有初次准备智能车模竞赛的同学都会碰到的问题。卓大大，请问您可以针对卡尔曼滤波、互补滤波、清华滤波的原理与异同做一个推送吗？.

摘自：https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/39270597LQR 的直观推导及简单应用2014-09-14 19:37:27 白巧克力亦唯心 阅读数 39691 收藏 分类专栏： 算法推导系列 版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。本文链接：https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/39270597

摘自：https://mp.weixin.qq.com/s/WbCh0NFAnsf9y2blQenf7g让我想起余义的一篇文章也是说到平衡车有三种滤波，我想和卓晴说的是一样的吧。https://blog.csdn.net/u011992534/article/details/53557984直立车模控制中三种滤波算法简单分析原创 卓晴 TsinghuaJoking 今天前几天，有参加智能车竞赛的同学在公众号上询问一个关于直立车模控制中角度融合算法的问题。感觉这是所有初次准备.

《多旋翼飞行器设计与控制》这里面说了内环的带宽比外环高4到10倍。还可以去看看之前说平衡车的角度环和速度环的这篇博文https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/106310209你看这下面说的，平衡车的角度环的频率是速度环的20倍！...

《智能车制作 从元器件，机电系统，控制算法到完整的智能车设计》这本书里面已经把平衡车的控制原理讲得很清楚了！！！！！包括你疑惑的几个环叠加在一起怎么控制。目前来看，各个智能车书上的分析都承认了，这样直接叠加是会有干扰的。而且角度环的频率是要高于速度环和转向环的。《飞思卡尔杯智能车设计与实践》...

之前总结过无人机的控制有通用的模式就是水平位置采用四环串级控制，竖直采用三环串级控制。平衡车我看了这么些书和代码之后也有一个通用的模式，就是角度环+速度环+转向环三环相加，不是串起来的，就是直接叠加。这个无论是在平衡小车之家的平衡车代码里，还是在讲智能车的书里，都是这样。下面是平衡小车之家的平衡车代码《飞思卡尔杯智能车设计与实践》给出的平衡车直立行走整体框图，可以看到也是三环直接相加。...

我现在发现平衡小车之家里的平衡车，角度环和速度环直接相加，在数学表达式上是和串级PID一样的！！！！！！！！！这也是为什么它说没有直接使用串级PID，意思是间接使用了。不过速度环变成正反馈，好好思考下。...

其实弄清了无人机的控制系统之后，再看球上自平衡的控制系统，你就自己立马能写出来了，无非是先位置控制再姿态控制，输入的话无人机是输入位置和偏航角，球上自平衡偏航角都不需要输入，而且位置只需要水平位置就可以了。而且如果你不循迹的话，感觉位置控制都可以不用，就一个姿态环就OK了。能站着就已经不错了。...

陀螺仪的高频特性好，加速度计的低频特性好

我发现你有时候对PID控制器的位置和概念有些模糊，它到底处于什么样的一个位置，输入是什么，输出是什么https://www.bilibili.com/video/BV1ft411a7Kw

这里面的关键在于姿态环的频率远高于速度环和位置环。平衡车和无人机有很大的相似的地方平衡车可以是：角度环+速度环+位置环（可选）无人机可以是：姿态环+速度环（可选？）+位置环《飞思卡尔杯智能车设计与实践》...

我的STM32主控红外遥控双轮平衡小车 (2015-05-28 17:38:27)[编辑][删除]转载▼ 我的红外遥控双轮平衡小车程序初步完整，STM32F103ZET6主控，整个LCD显示，MPU6050数据读取，角度计算，卡尔曼滤波，PID算法，PWM输出，红外遥控，都已完成，还剩下最后PID的几个具体参数的调试了，这个需要等我的硬件部分完成之后开始，下面附上我初步的工程程序的链接，已经编译OK了的。http://pan.baidu.com/s/1dD2I4zZ，...

我当初平衡车跳到最后不能保持长时间站立可能是因为没有加速度环