可不期诺的博客

2. 计算好各个变换矩阵后再相乘。

我们想把世界坐标系下的坐标转换到摄像机坐标下的坐标，如下图所示，可以通过刚体变换的方式。t为平移向量，R、t与摄像机无关，所以称这两个参数为摄像机的外参数(extrinsic parameter)，可以理解为两个坐标原点之间的距离，因其受x,y,z三个方向上的分量共同控制，所以其具有三个自由度。第一，要还原摄像头成像的物体在真实世界的位置就需要知道世界中的物体到计算机图像平面是如何变换的，相机标定的目的之一就是为了搞清楚这种变换关系，求解内外参数矩阵。第二，摄像机的透视投影有个很大的问题——畸变。

【代码】曲线生成带宽度的线。

【代码】Boost::Geometry 多边形最小距离计算。

【代码】凸多边形最小距离计算方法。