FreeRTOS学习笔记（四）Freertos的中断管理及临界保护

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

前言

  本章主要是讲述Freertos的中断管理及临界保护，具体的基础知识不再赘述，可以移步观看裸机开发部分。

一、Cortex-M 中断管理

1.1 中断优先级分组

  Cortex-M利用8位宽的寄存器来处理优先级，但stm32实际上只使用了高四位[7:4]，即16级中断优先级。stm32的中断优先级可以分为抢占优先级（高优先级抢占低优先级）和子优先级(数值小先执行)。

  由于FreeRTOS 的中断配置没有处理子优先级这种情况，所以只能配置为组 4，即 NVIC_PriorityGroup_4 。此时4 位优先级就都全是抢占优先级了，没有子优先级，那么就有 0~15 共 16 个优先级。

1.2 相关寄存器

  PendSV 和 SysTick 寄存器主要用于中断服务，并且在 FreeRTOS 中扮演了重要的角色，尤其是在任务切换和系统计时方面。这里首先介绍设置PendSV（PRI_14）和SysTick（PRI_15）优先级的两个寄存器。

  如上图所示，4 个相临的寄存器可以拼成一个32位的寄存器(SHPR1~ SHPR3)，因而FreeRTOS 在设置 PendSV 和 SysTick 的中断优先级的时候都是直接操作的地址 0xE000_ED20 + offset。为了保证任务切换不会阻碍其他任务，在 FreeRTOS中 PendSV 和 SysTick 的中断优先级都是最低的！
  接着这里再讲述三个中断屏蔽寄存器。值得注意的是FreeRTOS 的开关中断就是操作 BASEPRI 寄存器来实现的，它可以关闭低于某个阈值的中断，高于这个阈值的中断就不会被关闭。

1.3 相关宏定义