FreeRTOS学习笔记（六）队列

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前言

  队列（Queue） 是一种用于任务间通信和同步的重要机制。它允许不同任务或者中断服务例程之间交换数据，而无需直接共享变量。这种机制不仅确保数据在任务之间传递的安全性，还解决了多任务系统中的并发和同步问题。

一、队列的基本内容

1.1 队列的引入

  在以前的代码中，如果我们想让一个变量在不同函数中进行传递操作，下意识可能会想到全局变量，但是这种方式存在一个问题：当我们使用freertos时，低优先级的任务会被高优先级的任务打断，这意味着可能会导致变量的结果不可控。为了解决这个问题，我们引入了队列，他自带临界保护，我们只要进行相关的API操作即可。在队列中可以存储固定大小且有限的数据，其中每一个数据叫“队列项目”，而所能存储的最大“队列项目”的数量称为队列的长度。除了可以被多任务访问之外，队列还有以下的特性：

• FreeRTOS 中的队列是先进先出的结构，即最先插入队列的数据会最先被读取；
• 队列的长度和每个队列项的大小在创建时由用户指定；
• FreeRTOS 提供了阻塞模式和非阻塞模式的队列操作。如果任务需要立即返回，可以使用超时为 0 的非阻塞模式；如果任务愿意等待队列有空位或数据，可以设置阻塞时间（如 0~portMAX_DELAY）让任务进入阻塞状态；
• FreeRTOS 中的队列在数据传递时通常会直接拷贝数据进行实值传输，当然也可以传递指针。

1.2 FreeRTOS 队列的功能与作用

• 任务间通信：FreeRTOS 的队列可以让多个任务之间安全地传递数据。例如，一个任务可以向队列发送数据，另一个任务从队列读取数据。这使得不同任务之间可以高效地共享信息，而不需要频繁访问全局变量。
• 任务与中断间通信：队列不仅适用于任务间通信，还适用于中断和任务之间的通信。FreeRTOS 提供了特定的 ISR（中断服务例程）函数，比如 xQueueSendFromISR() 和 xQueueReceiveFromISR()，可以让中断处理函数安全地与任务交换数据。
• 同步与调度：当一个任务尝试从空队列中读取数据时，任务可以选择进入阻塞状态，直到有数据可读。当另一个任务或中断向队列中发送数据时，等待的任务会被唤醒并立即处理数据。这样，队列不仅传递数据，还能用作同步机制，协调任务间的执行顺序。
• 队列引发的任务切换： 在 FreeRTOS 中，如果一个任务向队列发送数据，并唤醒了一个更高优先级的任务，该任务会立刻抢占当前任务进行执行。这使得队列不仅用于数据交换，还起到了一定的任务调度作用。

1.3 队列的结构体

  在 FreeRTOS 中，队列是通过一个结构体来实现的。虽然具体实现可能根据不同平台有所调整，但通常队列的结构体包含了队列长度、队列项大小、存储数据的缓冲区指针、队列的头尾指针、队列的同步机制（如等待队列的任务列表）等信息。在 FreeRTOS 的源码中，定义队列的结构体一般为 QueueDefinition，其在 queue.c 中实现，通常通过类型定义 QueueHandle_t 来间接引用该结构体。

struct QueueDefinition  
{
   
   
    int8_t *pcHead;          /* 指向队列存储区的指针（队列缓冲区的头部） */
    int8_t *pcTail;          /* 指向队列存储区的尾部 */
    int8_t *pcWriteTo;       /* 指向队列中下一个写入位置 */
    int8_t *pcReadFrom;      /* 指向队列中下一个读取位置 */
    
    UBaseType_t uxMessagesWaiting;  /* 队列中的消息数 */
    UBaseType_t uxLength