FreeRTOS学习笔记（七）信号量

最新推荐文章于 2025-07-08 15:53:06 发布

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文章目录

前言
一、信号量的基础知识
- 1.1 信号量与队列的关系
- 1.2 优先级反转
二、FreeRTOS信号量

前言

信号量，我们在之前网络编程的时候就讲过它的详细概念了，感兴趣的朋友可以回顾一下，这里介绍一下其在Freertos中的用法。

一、信号量的基础知识

1.1 信号量与队列的关系

信号量主要的功能就是实现任务之间的同步与互斥，实现的方式主要就是依靠队列(信号量是特殊的队列)的任务阻塞机制。具体来说，信号量就是大小为1的队列，信号量的“获取”和“释放”操作对应着队列的“发送”和“接收”。与此同时这样，我们用于队列的很多函数，也就成信号量的底层函数，例如：xSemaphoreTake()实际上是 xQueueReceive() 的封装；xSemaphoreGive() 是 xQueueSend() 的封装；对于在中断中使用的信号量操作，如xSemaphoreGiveFromISR()，对应的是 xQueueSendFromISR()。
那么为什么我们以及学习了队列还要学习信号量呢？其实还是为了“省”，前面介绍过队列常用来进行数据的传递，但是我们在同步或者互斥的之后却只需要确定队列中还有没有成员。如此一来我们就可以利用信号量来简化代码结构，而无需为信号量的实现单独构建一个冗长的队列。

1.2 优先级反转

优先级反转指的是一个高优先级的任务由于等待某个共享资源，而被迫让位于低优先级的任务，进而导致系统中的中等优先级任务抢占 CPU 资源。这种情况下，系统中的优先级关系被打破，高优先级任务的执行反而延后了。
例如如果任务B（低优先级）持有一个共享资源，任务A（高优先级）试图获取该资源，但任务A无法获取而被阻塞。此时任务C（中优先级）由于优先级高于任务B而获得了CPU的控制权，继续执行，导致任务A无法继续执行，尽管它的优先级高于任务C。最终任务A的执行被任务C延迟，而这个过程违背了优先级调度的原则。
优先级反转会带来系统调度的混乱，尤其在实时系统中，高优先级任务可能是一个时间敏感的任务。如果优先级反转持续存在，它可能导致高优先级任务不能在规定时间内完成，甚至引发系统的故障或崩溃。
为了解决优先级反转问题，操作系统通常引入优先级继承机制，即当一个低优先级任务持有某个共享资源时，如果一个高优先级任务试图访问这个资源并被阻塞，操作系统会将低优先级任务的优先级“继承”为高优先级任务的优先级，直到它释放该资源。这意味着低优先级任务会立即完成其对资源的操作，进而释放资源，使得高优先级任务可以继续执行。