sincerelover的博客

本章是Free RTOS系列的终章，我们来讲述贯穿全系列的一个核心元素——内存管理。

FreeRTOS 软件定时器是一种方便的工具，适用于对时间精度要求不高的延时任务或周期性任务。通过软件定时器，任务可以在不占用大量资源的情况下实现定时功能，而不需要手动管理硬件定时器或复杂的中断逻辑。

esmp;任务通知功能允许我们可以在不创建任务队列、信号量的前提下为任务发送信息，但这种发送只能发送给一个任务，且只有等待的任务被阻塞。

本章我们将展开事件的学习，着重比对和信号量的异同及优劣。

信号量，我们在之前网络编程的时候就讲过它的详细概念了，感兴趣的朋友可以回顾一下，这里介绍一下其在Freertos中的用法。

队列（Queue） 是一种用于任务间通信和同步的重要机制。它允许不同任务或者中断服务例程之间交换数据，而无需直接共享变量。这种机制不仅确保数据在任务之间传递的安全性，还解决了多任务系统中的并发和同步问题。

本节内容主要是对基础篇的补充，大部分内容是对vTaskStartScheduler()的各种函数底层的探究，如果不深入了解的朋友可以跳过了，这些寄存器或者底层函数通常情况freertos会自动帮我们调整或者调度。延时函数的调用（如 vTaskDelay()）：延时任务主动放弃 CPU 控制权，并进入阻塞状态。滴答定时器 SysTick：SysTick 产生系统节拍中断，定期更新任务的状态。调度器检查：在 SysTick 中断中，调度器检查是否有任务需要切换，是否有延时到期的任务。

本章主要是讲述Freertos的中断管理及临界保护，具体的基础知识不再赘述，可以移步观看裸机开发部分。宏描述设置 MCU 使用几位优先级设置最低优先级设置内核中断优先级设置 FreeRTOS 系统可管理的最大优先级低于此优先级的中断可以调用 FreeRTOS 的 API 函数，反之则禁止。

本节是在前章任务学习之后进行的移植实验，其目标是将原有的串口代码改写成带有rtos系统的，所使用的mcu为stm32f103。

在FreeRTOS中，任务（Task） 是基本的执行单位，每个任务代表一个独立的线程，可以并行执行，管理系统的各项操作。任务是FreeRTOS的核心概念，了解任务的工作原理和管理方式是开发实时多任务系统的基础。任务函数本质也是函数，所以肯定有任务名什么的，不过这里我们要注意：任务函数的返回类型一定要为 void 类型，也就是无返回值，而且任务的参数也是 void 指针类型的！任务函数名可以根据实际情况定义。任务的具体执行过程是一个大循环，for(;;

笔者在去年曾经开始过rtos的学习（虽然后面一直没更新），最近趁着有时间更新一下这部分内容，本节主要是对以前的文章进行优化和整理，已经看过的朋友可以跳过了。