apollo学习笔记十五：apollo ROS（上）

背景介绍

自动驾驶系统包括障碍物检测、行为决策、路径规划等一系列复杂的工程模块，同时还要支持激光雷达、相机、GPS等一系列传感器的实时数据收集和实时处理。如何将这些功能模块相互独立又相互交互集成一起，构建成一个稳定的自动驾驶系统是一个巨大的挑战，也是自动驾驶计算框架所承载的基本功能。

• 对框架的要求：
  • 高效的开发支持
  • 模块灵活配置
  • 丰富的调试工具
    ROS的优点如下图所示：
    
    自动驾驶底层通信框架选择ROS，主要有三个方面的原因：
    （1）ROS是一个比较强大、灵活的机器人编程框架。从软件架构的层面来说，它是一个基于消息传递的分布式多进程框架，很早就被机器人行业广泛使用。很多著名的机器人开发框架，如基于四元数的坐标转换、3D点预处理驱动、定位算法、SLAM等都是基于ROS开发的开源的现成方案。
    （2）ROS基于消息机制，开发者可以根据功能把软件拆分成独立的子模块，子模块通过不断的组合能够建立起比较复杂的系统来完成复杂的功能。
    （3）ROS是学术界广泛使用的一个框架，对实验各种新算法提供了一些支持。

ROS概述

ROS基本特征

（1）点对点：两个Node之间进行消息通讯是一个点对点的行为
（2）支持分布式：在部署多机之间的消息通讯时，ROS提供了一个天然的支持。
（3）跨语言，它并不关注每个节点之间是用什么语言来写的。你只需要按照ROS提供的一些接口完成消息的订阅和分发即可以完成一个消息之间的通信
（4）一个轻量级的ROS程序，用户只需要关注自己核心模块的算法逻辑，不需要关注底层是如何通信、如何断开通信、如何进行Service和Param之间的一些交互的
（5）开源的框架，大家都可以往ROS里面贡献自己的一些想法和代码。

ROS核心概念

（1）松耦合：ROS是一个松耦合的框架，松耦合就是各个节点之间的通信是一个解耦合的关系。
（2）节点：一个算法模块，比如自动驾驶系统里面的感知模块、定位模块、决策模块或者控制模块，这些模块就是一个简单的算法集合，在ROS里面被称为一个节点。
（3）节点管理器(Roscore)：在ROS里面被定义为Master，用来集中式管理各个独立的、松耦合、无序节点之间的逻辑关系，它是轻量级的介入，当各个节点启动完成以后，他们在通信连接完成之前起到中转也就是类似于交换机的作用
（4）Topic：两个节点之间的通信主题。Topic内部使用的数据格式是Message。Message是一系统简单的数据类型或者是一些自定义的复杂数据类型，所组装成的一个描述文件。

相互关系：

（1）感知模块Perception，感知车辆周围的一些障碍物信息，用CNN或者RNN算法将障碍物信息提取出来，即Obstacle。再将这些信息输出给下游Planning节点。这两个节点之间的通信连接就需要Roscore，即节点管理器。
（2）Perception、Planning在启动的时候没有先后关系，这是松耦合的一个具体体现。Perception先启动并向Roscore发送一个注册信息，同时会订阅名为Obstacle的Topic；Planning节点启动后也向Roscore发送一个注册信息，同时会订阅名为Obstacle的Topic；在这种情况下，Roscore会发送一个通知信息给Planning，在它发送注册信息之前已经有一个节点启动了。此时Planning会向Perception发送消息请求通信连接，Planning收到消息之后会在Planning和Per