K210寻黑线

K210寻黑线

• 博客资料

代码：

# 导入必要的模块
import sensor, image, lcd
from machine import UART  # 串口库函数
from fpioa_manager import fm  # GPIO重定向函数

# GPIO引脚重定向为UART1的TX和RX
fm.register(18, fm.fpioa.UART1_TX, force=True)
fm.register(19, fm.fpioa.UART1_RX, force=True)
uart_A = UART(UART.UART1, 115200, 8, 0, 1, timeout=1000, read_buf_len=4096)  # 初始化UART1串口

# 设置巡线需要的阈值和敏感区域
green_threshold = ((0, 190))  # 绿色阈值（用于黑色）
roi1 = [0, 100, 320, 16]  # 巡线敏感区域
roi2 = [0, 180, 320