ORBSLAM2 重定位

//输入为当前帧 //返回和当前帧相似的一组关键帧 vector<KeyFrame*> KeyFrameDatabase::DetectRelocalizationCandidates(Frame *F) { list<KeyFrame*> lKFsSharingWords;//这个list用来存放和当前帧存在相同单词的关键帧 // Search al...

Relocalization函数 1 、理论部分（待更新） 2、代码部分 bool Tracking::Relocalization() { // Compute Bag of Words Vector //计算当前帧特征点的词袋映射 mCurrentFrame.ComputeBoW(); // Relocalization is performed when tracking is lost // Track Lost: Query KeyFrame Databa

ORB-SLAM2源码分析(单目)——重定位跟踪

设置当前帧的参考关键帧 TrackLocalMap() 函数，UpdateLocalKeyFrames() 函数选择共视程度最高的关键帧作为当前帧的参考关键帧. UpdateConnections过程 首先获得该关键帧的所有MapPoint点，统计观测到这些3d点的每个关键与其它所有关键帧之间的共视程度，对每一个找到的关键帧，建立一条边，边的权重是该关键帧与当前关键帧公共3d点的个数。 ...

每次启动导航包都要手动给出初始位置，嫌它太麻烦了，于是搞了个ORBSLAM给他提供初始位姿

1.开发背景 ：看第一篇去！地图保存链接 2.写作动力：被网友催了。最近真挺忙，不催我都忘了我还差一篇没写呢。 3.废话不多讲，开始搞，，，，，，额，还是先上图吧，如下加载后重定位效果，测试还不错。 数据总量500s，从200s处加载地图后播放数据，直接定位上了，当然，还测试过数据中其他时间点的重定位效果，都是一次性定上位的 4.步骤： 4.1.InitKeyFrame.h和InitKeyFrame.cc的创建 创建SystemSetting.h： #define SYSTEMSETTING_H #in

ORBSLAM—重定位 文章与公众号“SLAM源码之路”同步推送，扫描文后二维码关注。 变量含义： mCurrentFrame: 当前帧 Frame类 vpCandidateKFs: 存储与当前帧相似的候选关键帧容器 vector<KeyFrame*> nKFs: 候选关键帧的数量 vpPnPsolvers: 当前帧与候选关键帧的pnp求解器容器 vpPnPsolvers 记录每一个候选关键帧的mappoint。 类型：vector<vector<MapPo

MLPNP的核心思想是对于每一个3D空间点，连接空间点到相机光心可以得到一个法向量v，以及在切平面对应的一组正交基[r,s],然后将2D-3D点的投影匹配转换为使用正交基之间进行计算。

当参考关键帧跟踪、恒速模型跟踪都已经失败了，这时重定位跟踪就起作用了。

我们以ORBSLAM中的重定位举例，来分析重定位的过程。当跟踪失败的时候，系统会启动重定位。 找出一些候选关键帧，对每个候选关键帧，用ransac和EPNP估计位姿，然后更新当前帧的地图点匹配，然后优化位姿，如果内点较少，则通过投影的方式对之前未匹配的点进行匹配，再进行优化求解，直到有足够的内点支持，重定位完成。　　　 下面简要梳理重定位的过程—— 用关键帧库的DetectRel...

在重定位中求解位姿的具体函数在代码中详细的注释，就不再一一列举，因为整个过程就如上面所介绍的算法流程一样，一一对比就能看明白。

文章目录Tracking的运行管理者：状态跟踪初始化 Tracking的运行 管理者：状态跟踪 枚举eTrackingState用于表示跟踪状态，总共有两个变量，分别是mState和mLastProcessedState，表示当前帧的跟踪状态和上一帧的跟踪状态。 其状态转移图如下所示： 初始化 初始化分为单目相机的初始化与双目/RGBD相机的初始化。 单目相机的初始化过程在先前已经作了介绍。在完成初始化后，调用CreateInitialMapMonocular函数创建初始化地图。 void Trackin

自从入了ORB_SLAM的坑以来，深感，在室外使用VO导航的艰辛，ORB_SLAM代码前后看了有一个月了，现在逐渐把一些函数的代码注释记录在这里，希望能给后面入坑的同志们些借鉴吧，当然自己也还有很多不明白的地方，所以，如果注释有错的，还请指出。代码块/** * 函数功能：从关键帧库中找出与当前帧匹配得最好的候选关键帧序列 * 函数输入：当前帧 * 函数输出：关键帧库中与当前帧匹配较好的候选关键

编译 cd ORB_SLAM2 chmod +x build.sh sh build.sh 生成associations_my.txt文件 python associate.py rgb.txt depth.txt > associations_my.txt 运行 ./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Exa...