毫米波雷达入门知识

1、FMCW------概括

FMCW：调频连续波，有时也可以写成LFMCW或者Linear FMCW。现在普遍用于汽车雷达这一行业里，它的发射信号频率随着时间线性变化（也就是我们平常所说的chirp），下图是FMCW的锯齿波形式，图中的各种变量会在后面进行具体的解释。

FMCW雷达的优点在于具备扫描宽的RF（射频）带宽（GHZ）的同时还能够保持小的IF（中频、差频或拍频）带宽（MHz）。它的上述优点可以是的FMCW雷达具备高的距离分辨率（例如，在RF带宽为2GHz时距离分辨率达到7.5cm，同时IF仍然可以保持在15MHz以下。）

2、FMCW------系统模型

2.1、发射信号模型

下图红色虚线圈住的部分是发射系统：

发射信号的波形（chirp）:

其中B是chirp的扫描带宽，Tc是chirp周期。另外，FMCW波形的瞬时频率可以表示为下图所示公式。 

2.2、接收信号模型

接收信号是发射信号经过衰减和延时得到的，下式中得td就是表示的这个延时时间，α为路径衰减。

2.3、中频信号模型

下图红色虚线部分是中频系统：

经过混频器后得到中频信号（拍频）：

中频频率为fIF=B*td/Tc。

3、FMCW雷达是如何工作？

3.1、静止目标

对于静止目标，中频仅与距离（回波的往返延迟）是成比例的。对于FMCW的中频fb来说它等于调频斜率(B/Tc)乘以往返时间td。对于多个目标，中频信号是由多个目标的对应的多个中频组成的，其中每个中频与目标的距离成比例关系，并且这些中频对应不同目标的距离。物体检测和距离（范围）估计通常是通过对接收的中频信号做FFT得到的。

补充一点关于中频信号的知识（详细讲解可在B站中找TI的FMCW毫米波雷达培训）：对于雷达前方的单个物体，IF信号的频率与物体的距离成正比