Where there is life, there is hope.

在嵌入式系统中，有限状态机（FSM/HSM）和行为树（Behavior Tree，BT）各自擅长不同职责：HSM 适用于单模块的阶段化控制（上电->自检->运行->故障），状态与转换清晰可验证；BT 擅长多模块并行、分支回退和动态策略组合（主控决策、任务编排），结构直观易扩展。

在没有面向对象语法的C语言中，策略（Strategy）模式和状态（State）模式都通过“上下文 + 接口”组合来模拟多态。它们在代码结构上几乎一致，但设计意图和应用场景却差异很大。

QP/C 的 QActive 模式是一种先进的并发编程模型，它将**事件驱动 (Event-Driven)**、**层次化状态机 (HSM)** 和 **Run-to-Completion (RTC)** 三大核心理念融为一体。本文将详述其实现原理：- **核心概念与架构**：解析 QActive 主动对象模型，及其与 RT-Thread 内核原语（线程、调度）的精确映射关系。- **生命周期与执行流程**：从 QActive 的构造、启动到其内部事件循环的完整执行流程。- **核心通信机制**：详

在嵌入式或 Linux 应用中，多个线程同时调用 `uart_send()`，传统使用 `pthread_mutex_t` 保护临界区，虽能保证安全，却会引入阻塞、优先级反转和调度抖动。本文以“多线程并发发送 UART 数据”为例，讲解如何：- 从基于 `pthread_mutex_t` 的锁保护演进到无业务锁的事件驱动＋状态机模型 - 介绍 `state_machine` 框架与 POSIX 线程安全机制 - 对比资源开销与扩展性，并给出性能验证思路

QP/C的QActive AO模型采用线程隔离和事件驱动机制，实现高效无锁通信。每个AO线程独占私有数据，通过SPSC环形缓冲传递事件指针，避免数据拷贝。中断仅投递事件，队列操作与业务数据隔离。对于大数据场景，采用外部分配缓冲+指针传递方式，确保零拷贝操作。该模型通过动态事件池分配和发布/订阅机制，实现高效的线程间通信，同时保证无锁安全性。

层次化状态机（HSM）是 QP/C 的核心机制之一。它将系统的各种运行状态组织成**树状结构**，并通过异步事件驱动状态转换。与传统平面状态机相比，HSM 预期收益1. **跨模块复用**：父状态封装公共逻辑，子状态聚焦业务，代码量减少。2. **实时性可控**：O(depth) 派发、零动态分配、缓存友好，在压力场景下能保持低延迟。

QPC框架的状态机设计相比传统状态机具有显著优势。其核心创新在于实现了层次状态机(HSM)，解决了传统事件驱动编程中代码难以维护、状态转换逻辑分散等问题。QPC提供两种实现方式：QHsm适合手工编码，具有良好可读性；QMsm针对代码生成优化，运行速度最快且内存占用最少。层次状态机支持状态继承和行为复用，通过Q_SUPER宏可委托事件给父状态处理。QPC还实现了UML状态图的完整语义，包括进入/退出动作、初始转换等特性，使复杂行为建模更加直观高效。性能测试表明QMsm比传统实现减少70%栈使用，特别适合资源受

`state_machine` 框架通过数据驱动、层级嵌套和多平台适配，为 C 语言开发者提供了强大且灵活的状态机解决方案。不论嵌入式还是 Linux 应用，都能轻松实现复杂的状态管理与事件驱动逻辑。

我的FCCU其实是软件版本的FCCU，主要作用是：- 统一收集全系统（软硬件）故障- 对故障分类、队列缓存、状态维护、持久化- 根据故障属性自动采取不同的后处理措施（如紧急处理、复位、输出安全信号）- 支持用户自定义后处理钩子- 提供系统级/业务级“故障快照”与“诊断信息”查询接口

本文介绍了 QP/C框架及其在 MCU 中的应用，重点阐述QPC 可以高效传递事件数据，以及如何避免低优先级任务“饿死”现象。

本方案借鉴 QCom CamX/CHI 架构理念，结合多核 MCU、DSP 等异构硬件，提出高效的激光雷达等高吞吐传感器数据处理 Pipeline。重点包括零拷贝内存流转、DAG 并行、QPC 事件驱动状态机、内存池、插件化算法集成、以及系统级调试监控与故障恢复。

本文将介绍RT-Thread Bootloader高波特率串口通信优化方案。该方案基于RT-Thread实时操作系统，针对921600及以上高波特率场景进行系统优化，采用分层架构设计。

本文对比了QP/C商业版与RT-Thread state_machine两种状态机方案。QP/C提供专业调试工具和完备文档，但需商业授权且学习成本高；state_machine采用MIT许可，代码轻量易修改，但需自行开发调试工具。QP/C更适合需要完整ASPICE支持的项目，而state_machine在商业友好度和迁移成本上更具优势。两者各有侧重，选择需权衡授权、合规性、工具链和项目需求。改进版state_machine已实现，可满足基本状态机需求。

摘要：RT-Thread平台上实现RTE框架，采用静态内核对象与内存池优化启动流程。提供统一接口rte_service_create_and_start，支持静态和动态对象混合使用，消息体全部采用静态内存池管理，避免堆碎片。服务启动采用分阶段策略，高优先级服务先启动以降低系统瞬时调度压力。框架包含服务注册、消息传递（同步/异步）等核心功能，适用于实时嵌入式系统开发。

一个轻量级、可移植、支持层级状态的 C 语言状态机框架，适用于嵌入式和Linux应用。本框架采用数据驱动方式，支持父子状态、入口/出口动作、守卫条件、外部/内部转换、未处理事件钩子等特性。

串口协议解析方案对比分析 本文对比了两种串口协议解析方法：基于滑动缓冲区的扫描法和基于分层状态机(HSM)的事件驱动法。滑动缓冲区法通过主循环扫描环形缓冲实现，适合简单协议但扩展性差；HSM法则采用QP-nano框架，以状态机分层处理各协议字段，具有更好的健壮性和扩展性，但学习曲线较高。

在嵌入式系统中，串口通信常见但易出现粘包问题难。本文分析了粘包的原因，并通过代码示例介绍了在数据包中添加头部标识符、数据长度、消息类型和校验码的方法，来有效解决串口粘包问题

本文将介绍在 C++ 中使用 ZeroMQ 实现并行计算，并结合自定义的序列化机制，以矩阵乘法作为示例，详细解析相关实现细节。

在性能敏感的应用中（如网络库、系统编程等），频繁的字符串拷贝会带来性能开销。 C++17 字符串string_view可以减少拷贝。本文介绍一个基于 C++11 实现的的 `StringView` 类，设计理念是避免不必要的内存分配和字符串拷贝，同时提供类似标准字符串的操作接口。

如果需要通过线程或进程通知主线程某些事件，或将不同类型的事件（如网络连接、新任务、信号处理等）统一集成到事件循环中，管道是一个有效的解决方案。

我们知道：- **多线程**：适用于处理计算密集型任务或IO操作较少的场景，但会因为线程切换和创建销毁的开销而影响性能。- **协程**：适用于处理需要大量并发且具有等待或阻塞的任务。在阻塞型任务中，协程通过上下文切换以提高资源利用率，减少开销。本文将探讨如何通过 **多线程** 和 **协程** 来优化 **阻塞型任务**（例如矩阵乘法）调度性能。使用的协程库来自：[state-threads](https://github.com/ossrs/state-threads)[state-thr

本文将介绍如何通过**二次封装**来管理线程，以及如何利用**守护线程**机制监控多个线程的状态，确保程序的稳定性和高可用性。

MISRA C++ 标准对类型转换和虚函数使用做出严格规定，尤其在嵌入式系统中，以确保代码的可预测性和高效性。传统设计模式中虚函数和多态性引入会增加运行时开销，增加系统负担。然而，模板编程通过编译时决策代替运行时动态绑定，可以提升性能并降低内存消耗。本文将尝试使用C++11改进常用的几个设计模式。

本文将介绍如何使用 C++ 编写一个改进的消息总线系统，其中包括以下功能：- **消息发布**：发布消息给所有订阅该消息的订阅者。- **消息订阅**：允许订阅者订阅感兴趣的消息，并注册回调函数以便处理接收到的消息。- **定时任务调度**：支持周期性的任务调度，例如定时检查超时的订阅。- **超时管理**：每个订阅可以设置超时回调，如果在指定时间内未收到消息，将执行该回调。

基于 Unix Domain Socket 的线程间通信实时性优化,能够处理多个客户端的连接，并异步地读取和写入数据。

本文将简要介绍 Linux 中的多路复用 I/O 和异步 I/O 模型，并编写示例代码简述。对于网络 I/O，特别是 UDP 和 TCP，多路复用 I/O（如 `select`、`epoll()`）通常是更好的选择。而异步 I/O（如 `libaio`）只建议用在文件和块设备的 I/O 操作。

本文将介绍如何使用 `perf lock` 诊断锁竞争，并通过示例代码和分析。

本文介绍在 Linux-ARM 系统中利用中断与外设（如 DSP、DAC、扫描仪等）交互的模块，实现了低延迟的中断响应。外设通过 UIO 驱动暴露 `/dev/uio` 设备节点，用户空间程序可以通过这些节点来处理中断。

实现了LRU缓存，结合了`unordered_map`和`list`数据结构，确保在插入、访问和淘汰元素时保持最近最少使用策略。

本文介绍如何在树莓派上使用 `select` 函数优化 UART 通信，确保在接收数据时及时响应，同时避免过度占用 CPU 资源。

本文将通过优化时钟周期、网络中断处理、协议栈配置、CPU 调度等配置来提升网络吞吐量，尤其是 UDP 数据包的处理效率。同时也将分析这些优化措施可能带来的副作用和对系统资源的影响。

在多线程编程中，嵌套锁通常不会导致问题，但在某些情况下（例如使用高级编译优化 `-O3` 或代码执行多次时），编译器优化可能会改变原本稳定的执行顺序，从而引发死锁。实际上，死锁的根本原因通常是程序中 **锁获取顺序的不一致** 和 **内存操作顺序问题**，而并非优化本身所导致的。本文将探讨如何通过编译器优化（如 `-O3`）导致的内存顺序变化，引发死锁的潜在风险，并提供相应的解决方案。

在多线程编程中，线程之间的资源同步如果处理不当，会出现**线程优先级反转（Priority Inversion）**的情况，这可能导致系统性能下降，甚至引发崩溃。本文将通过 C++ 示例代码解释优先级反转的概念，并提出避免这一问题的方法。

CFS 调度器是 Linux 默认的调度策略，适用于大多数通用应用，但在实时性要求较高的场景中可能需要使用 SCHED_FIFO 或 SCHED_RR 等实时调度策略。PREEMPT-RT 补丁 可以优化系统的实时性，减少内核的调度延迟，尤其适用于需要低延迟和高实时性的嵌入式系统和自动驾驶等应用。对于需要处理实时数据的系统，使用 SCHED_FIFO 配置网络和中断处理线程，可以最大程度地减少延迟和丢包，提高系统性能和稳定性。

UDP 网络传输常面临高 CPU 占用、传输延迟和丢包等挑战。本文将介绍 DMA 如何优化 UDP 数据包的发送，以提高吞吐量、减少延迟并降低 CPU 占用。

之前的文章 二进制序列化与反序列化：支持C++基础类与STL容器已介绍了serialize.hpp，本文将给一个支持C++14以上版本的优化版本。

Iceoryx2 是一个基于 Rust 实现的开源中间件，专为实现超低延迟和高可靠性的零拷贝进程间通信而设计。相比其前身Iceoryx，Iceoryx2 在多个关键领域进行了显著改进，包括内存安全、并发处理、模块化设计以及多平台支持。

本文将介绍多线程版本高精度时间日志记录小程序，该程序具备以下功能：1. **自定义时间间隔和文件名**：通过命令行参数设置时间间隔和输出文件名，默认值为20毫秒和`timestamps.txt`。2. **高精度定时**：采用`std::chrono::steady_clock`和高精度睡眠函数`clock_nanosleep`确保时间间隔的准确性，避免`std::this_thread::sleep_for`带来的时间漂移。3. **线程安全队列**：使用线程安全的队列缓存时间戳，减少频繁的文件I

本文将介绍如何在ARM架构上通过硬件加速实现高性能的CRC32计算，并与传统的软件实现进行性能对比。

本文将介绍一个解析串口数据的环形缓冲区，使用'$'或者'#'分割串口消息。选用内存块数组，而不是选用一整块的内存+读写指针的方式，以减少读写数据时的资源竞争。