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前言：
做嵌入式开发，如果没有好的框架以及架构，写出来的程序实时性以及扩展性不满足可维护性以及可移植性，那么程序写的就是失败的，所以强烈建议做嵌入式开发的朋友学习好的框架，学习架构知识！如果觉得认同，可以关注我，可以带你实现高级框架，优美的嵌入式系统框架！
另外，我的资源中上传了一本书：《从入职到架构师，嵌入式软件成长之路》，强烈建议下载阅读，学习如何更好的做架构设计！
正文：
优化 CAN 通信的实时性需要从硬件设计、协议配置、软件架构等多个层面综合考虑，结合 CAN 总线的特性（基于优先级的仲裁机制、广播式通信）针对性优化。以下是关键优化方向及具体实现方法：
一、硬件层面优化
硬件是实时性的基础，不合理的硬件设计会直接导致通信延迟或不稳定。
-
缩短总线长度，优化布线
- CAN 总线的最大传输距离与波特率成反比（如 1Mbps 时建议≤40m，125Kbps 时可达 500m），缩短总线长度可减少信号传输延迟和干扰。
- 采用屏蔽双绞线（
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