ubuntu下如何提高多线程运行的实时性

start_up_go

于 2025-08-04 23:35:22 发布

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分类专栏： linux/windows系统运用文章标签： ubuntu linux 多线程实时性

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在 Ubuntu 系统中提高多线程运行的实时性（即任务响应的可预测性和及时性），需要从内核配置、线程调度、资源隔离等多个层面进行优化。以下是具体的实现方法：

一、使用实时内核（PREEMPT_RT）

Ubuntu 默认内核为通用内核，实时性较差（中断延迟较高）。PREEMPT_RT 补丁能将 Linux 内核改造为硬实时内核，显著降低中断和调度延迟，是提高实时性的基础。

安装方法：

对于 Ubuntu 20.04+，可直接安装官方预编译的实时内核：

bash

# 更新包列表
sudo apt update
# 安装实时内核（版本号可能随系统更新变化）
sudo apt install linux-image-rt-$(uname -r | cut -d'-' -f1)-generic linux-headers-rt-$(uname -r | cut -d'-' -f1)-generic
# 重启后选择实时内核启动
sudo reboot

验证是否启用实时内核：

bash

uname -a  # 输出含 "PREEMPT_RT" 即表示成功

二、优化线程调度策略

Linux 提供了实时调度策略，确保高优先级线程优先执行，避免被低优先级任务阻塞。

常用实时调度策略：

SCHED_FIFO：先入先出调度，高优先级线程一旦运行，会一直执行直到主动放弃或被更高优先级线程抢占。
SCHED_RR：时间片轮转调度，同优先级线程按时间片轮流执行。

代码中设置实时调度（C++ 示例）：

#include <pthread.h>
#include <iostream>

void* realtime_thread(void* arg) {
    // 线程逻辑（实时任务）
    while (true) {
        // 执行实时操作（如传感器数据处理、控制指令输出）
    }
    return nullptr;
}

int main() {
    pthread_t tid;
    pthread_attr_t attr;
    struct sched_param param;

    // 初始化线程属性
    pthread_attr_init(&attr);
    // 设置线程分离状态（可选）
    pthread_attr_setdetachstate(&attr, PTHREAD_CREATE_DETACHED);
    // 允许设置实时优先级
    pthread_attr_setinheritsched(&attr, PTHREAD_EXPLICIT_SCHED);
    // 设置调度策略为SCHED_FIFO
    pthread_attr_setschedpolicy(&attr, SCHED_FIFO);

    // 设置优先级（实时优先级范围：1-99，数值越大优先级越高）
    param.sched_priority = 50;  // 根据任务重要性调整
    pthread_attr_setschedparam(&attr, &param);

    // 创建实时线程
    if (pthread_create(&tid, &attr, realtime_thread, nullptr) != 0) {
        std::cerr << "Failed to create realtime thread" << std::endl;
        return 1;
    }

    // 主线程逻辑（非实时任务）
    pthread_join(tid, nullptr);
    pthread_attr_destroy(&attr);
    return 0;
}

编译注意：

需要 root 权限运行实时线程，编译时无需特殊选项：

bash

g++ realtime_demo.cpp -o realtime_demo -lpthread
sudo ./realtime_demo  # 必须以root运行

三、避免优先级反转

当低优先级线程持有高优先级线程所需的锁时，会导致高优先级线程阻塞（优先级反转），破坏实时性。解决方案：

使用优先级继承协议：通过pthread_mutexattr_setprotocol设置互斥锁属性，让持有锁的低优先级线程临时提升优先级。

pthread_mutexattr_t mutex_attr;
pthread_mutexattr_init(&mutex_attr);
// 启用优先级继承
pthread_mutexattr_setprotocol(&mutex_attr, PTHREAD_PRIO_INHERIT);
pthread_mutex_t mutex;
pthread_mutex_init(&mutex, &mutex_attr);

简化锁逻辑：实时线程尽量减少锁的使用，或缩短持有锁的时间。

四、CPU 核心隔离与亲和性

将实时线程绑定到独立的 CPU 核心，避免与其他进程 / 线程竞争资源，减少上下文切换延迟。

步骤：

隔离 CPU 核心：修改内核启动参数，预留部分核心给实时任务（不被内核调度普通进程）。
- 编辑/etc/default/grub，在GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT中添加：
  
  bash
```
GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT="isolcpus=3 nohz_full=3 rcu_nocbs=3"
```
  - isolcpus=3：隔离 CPU 核心 3（从 0 开始计数）
  - nohz_full=3：禁用核心 3 的时钟中断（减少干扰）
  - rcu_nocbs=3：核心 3 不参与 RCU（Read-Copy-Update）机制
- 更新 grub 并重启：
  
  bash
```
sudo update-grub
sudo reboot
```

绑定线程到隔离核心：通过pthread_setaffinity_np将实时线程绑定到隔离的 CPU。

cpu_set_t cpuset;
CPU_ZERO(&cpuset);
CPU_SET(3, &cpuset);  // 绑定到核心3
pthread_setaffinity_np(tid, sizeof(cpu_set_t), &cpuset);

五、内存管理优化

动态内存分配（如malloc）会导致不可预测的延迟（内存碎片、锁竞争），实时线程需避免：

使用静态内存：预先分配内存（如全局数组），避免运行时动态分配。

锁定内存不被换出：通过mlockall防止实时线程的内存被交换到磁盘（swap）。

cpp

#include <sys/mman.h>
// 锁定当前进程所有内存（需要root权限）
if (mlockall(MCL_CURRENT | MCL_FUTURE) == -1) {
    perror("mlockall failed");
    exit(1);
}

六、系统参数调优

关闭 Swap 分区：Swap 会导致严重的延迟，实时场景下应禁用：

bash
```
sudo swapoff -a
# 永久禁用：编辑/etc/fstab，注释掉swap相关行
```
调整实时线程运行时间限制：
- 内核参数/proc/sys/kernel/sched_rt_runtime_us限制实时线程的总运行时间（默认 950000 微秒，即 95% CPU 时间）。
- 如需无限制（谨慎使用，可能导致普通线程饿死）：
  bash
```
echo -1 | sudo tee /proc/sys/kernel/sched_rt_runtime_us
```
禁用不必要的服务：关闭非必要进程（如桌面环境、网络服务），减少系统干扰：

bash
```
# 停止图形界面（仅命令行模式运行）
sudo systemctl set-default multi-user.target
sudo reboot
```

七、实时性测试工具

使用cyclictest（rt-tests 工具集）测量线程调度延迟，验证优化效果：

安装工具：

bash
```
sudo apt install rt-tests
```
测试实时延迟（在隔离核心 3 上运行）：

bash
```
sudo cyclictest -m -c 3 -p 90 -i 1000 -n -t 1
```
- 输出中Max Latency越小，实时性越好（实时内核通常可控制在 100 微秒以内）。