机器人控制基础：运动控制中的串级pid原理以及实现方案（包含代码示例）

目录

一、串级 PID 的基本原理

1. 结构组成

2. 核心优势

3. 典型应用场景

二、串级 PID 的实现方案

1. 系统架构设计

2. 关键模块

三、串级 PID 的代码示例

1. PID 结构体定义（通用）

2. PID 初始化函数

3. PID 计算函数（带抗积分饱和）

4. 串级 PID 主控制流程（位置环 + 速度环）

四、注意事项

1. 参数整定顺序（关键）

2. 控制周期设计

3. 抗积分饱和处理

4. 噪声抑制

5. 动态性能与稳定性平衡

6. 扰动测试

总结

在运动控制领域（如机械臂、数控机床、机器人关节等），串级 PID 控制是一种有效提升系统动态性能和抗扰动能力的控制策略。相比单环 PID，串级 PID 通过引入内环控制，能更快抑制内环扰动（如负载波动、摩擦力变化），从而提高整个系统的控制精度和稳定性。

一、串级 PID 的基本原理

1. 结构组成

串级 PID 包含两个闭环控制回路：

• 外环（主环）：通常以最终控制目标为被控量（如位置、角度），负责稳定系统的最终输出，精度要求高。
• 内环（副环）：以系统中间变量为被控量（如速度、电流），负责快速响应和抑制内环扰动（如负载变化、电机参数波动），动态响应要求快。

外环的输出作为内环的设定值