基于STM32的智能仓储物流机器人

1. 引言

传统仓储物流依赖人工搬运与固定式输送设备，存在效率低、灵活性差等问题。本文设计了一款基于STM32的智能仓储物流机器人，通过自主导航、智能避障与任务调度技术，实现仓储环境的自动化物料搬运与库存管理，提升物流效率与空间利用率。

2. 系统设计

2.1 硬件设计

• 主控芯片：STM32F767IGT6，配备双精度FPU与硬件JPEG解码

• 感知模块：

  • 激光雷达（RPLIDAR A1）：360°环境扫描（12m测距）

  • 深度相机（Intel RealSense D435）：3D避障（0.2-10m）

  • 惯性测量单元（ICM-20948）：姿态解算与航位推算

  • 二维码识别模块（OV7725）：货架定位（>99.9%识别率）

• 执行机构：

  • 全向轮驱动（4个麦克纳姆轮，0-2m/s）

  • 升降平台（伺服电机，0-1.5m行程）

  • 机械夹爪（舵机控制，0-5kg负载）

• 通信模块：

  • WiFi 6（ESP32-C6）：连接仓储管理系统

  • 蓝牙5.2（nRF52840）：支持手持终端控制

• 供电系统：

  • 锂电池组（48V/20Ah）

  • 无线充电模块（Qi标准）

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