原创 多个机器人在rviz及gazebo中同时控制

【代码】多个机器人在rviz及gazebo中同时控制。

原创 gazebo中多个机器人在rviz上显示激光点云及地图

laser.so发布到scan的话题的点云数据，由base_scan坐标系，增加对应不同机器人前缀空间（tb3_x/），变为tb3_x/base_scan坐标系。

原创 gazebo中多个机器人在rviz上同时构建局部地图

使用slam_gmapping代替static_transform_publisher，通过动态发布tb3/map->tb3/odom的tf变换，实现各机器人局部地图构建。

原创 路径规划器（局部dwa_local_planner、全局NavfnROS）

move_base节点调用两个规划器，NavfnROS全局规划器负责生成从起点到目标点的宏观路径（如 /move_base/NavfnROS/plan），dwa_local_planner 则跟踪该路径并实时调整局部轨迹（如 /move_base/DWAPlannerROS/local_plan）

原创 实现 TurtleBot3 多点轨迹跟踪导航

move_base本身不支持一次性发送多个目标点并自动按顺序导航，使用nav_msgs/Path消息类型发布多个路径点，然后让机器人按顺序依次到达每个路径点。使用 2D Pose Estimate 工具设置初始位置。

原创 从零实现多机器人协同建图

为不同的机器人设置不同的命名空间，在各自的命名空间内，为各机器人配置仿真环境的初始位置后启动各自的建图（Gmapping）节点，最后通过新安装的multirobot_map_merge进行数据融合，在rviz中查看实时效果。map_merged (静态) -> robotX/map (由gmapping发布的map->odom变换) -> robotX/odom (静态) -> robotX/base_footprint -> … -> base_scan静态static_transform_publish

原创 gazebo中多个机器人在rviz上联合SLAM建图

引用multirobot_map_merge包的map_merge模块，采集各个机器人的局部地图并进行发布map地图话题。

原创 ROS系统构建工具解释对比（catkin、colcon）

Catkin 是 ROS1 的构建系统框架，提供包管理、依赖解析和构建工具集成，catkin_make 和 catkin_make_isolated 是其具体实现工具，均通过封装 CMake 实现功能，Catkin 作为底层框架，为两者提供统一的构建逻辑和依赖解析能力作为底层框架，为两者提供统一的构建逻辑和依赖解析能力。Ament对标Catkin，是ROS2的系统框架，通过colcon进行构建，colcon对标catkin_make。

原创 Turtlebot3实现自主导航

local_costmap_params.yaml：减小inflation_radius（膨胀半径）使机器人行走的路径可以更贴近障碍物。在RVIZ中：点击 2D Pose Estimate → 在地图上长按机器人初始位置并拖拽方向（箭头代表机器人朝向）。global_costmap_params.yaml：增大update_frequency（更新频率）提升实时性。关键提示：定位后AMCL粒子（绿色箭头）会围绕机器人聚合，表示定位成功。机器人自动规划路径（蓝色线）并移动，避开动态障碍物（实时更新红色区域）

原创 ROS建图常用调试话题及解释

路径规划 ：通过解析 x, y, yaw 可指导机器人沿目标路径移动。通过对比 TF 输出与预期值，可验证传感器数据融合或定位算法的准确性。导航定位 ：map → base_link 的变换是Cartographer导航栈输出的核心数据，用于确定机器人在地图中的精确位置。

原创 从零部署实现Cartographer算法建图

【代码】实现Cartographer算法建图。

原创 多Turtlebot3联合建图快速演示

【代码】多Turtlebot3联合建图快速演示。

原创 从零Gazebo中实现Cartographer算法建图（新目录）

【代码】从零Gazebo中实现Cartographer算法建图。

原创 ROS的tf_tree中的节点含义详解

rosnode（如robot_state_publisher）↓ 发布TF数据到rostopic（如/tf, /tf_static）↓ 通过TF库传输rqt_tf_tree（可视化坐标系节点和变换边）

原创 多个机器人同时加载在rviz及gazebo同一个场景中

gazebo的加载相对容易，但rviz中加载，需要构建完整的tf树（world → map（或map_merged）→ odom → base_footprint → base_link → base_scan）才能正常显示，launch文件主要是在构建tf树。2. 修改urdf模型为各机器人增加tb3/odom->tb3/base_footprint的tf映射，防止odom->base_footprint全局tf映射。3. 执行

原创 机器人坐标变换TF(ROS Transform)示例解释

用于发布实时变化的坐标系变换 （如机器人本体运动），需通过代码实现，下面示例发布odom到base_footprint的动态变换（里程计坐标系到机器人2D投影坐标系）。多机器人场景 ：在多机器人系统中，需通过命名空间区分坐标系（如robot1/base_link），并通过world坐标系统一管理。使用rospy.Time(0)获取最新缓存数据，避免因时间戳不匹配导致失败。若需精确时间点的变换（如传感器数据同步），需确保时间戳对齐。

原创 机器人ROS系统各坐标系含义、关系与作用

含义：全局固定坐标系，作为其他所有坐标系的参考基准。通常作为最高层级的父坐标系，与机器人所在的环境地图对齐。作用：提供绝对的位置参考，用于全局路径规划和导航。

原创 智能机器人从零构建陪跑计划

本人背景技术履历陪跑内容：近期计划：拒绝“收藏吃灰”：全流程陪跑：节奏：所有问题闭环：资料增值：

原创 膝盖疼别再乱猜了！这张“疼痛地图”+自测指南，帮你精准定位病因

记录疼痛地图： 位置+性质+诱因。区分急性/慢性： 突发外伤？还是渐进劳损？结合动作测试： 什么动作诱发/缓解疼痛？专业检查验证： 医生查体+影像学锁定病灶。

原创 gazebo同一个场景中加载多个机器人

在launch文件中，使用不同命名空间区分不同机器人。

原创 从零Gazebo中实现Gmapping算法建图

【代码】Gazebo中从零实现Gmapping算法建图。

原创 电容式传感器和电感式传感器区别对比

项目电容式电感式检测对象非金属 & 金属仅限金属检测距离较短（几mm以内）几mm到几十mm环境适应性对湿度敏感耐恶劣环境成本相对较低略高是否易受干扰易受静电、电磁干扰抗干扰能力较强如果你有具体的使用场景（例如：检测纸张厚度、金属零件计数、触摸按键设计等），我可以为你进一步推荐哪种传感器更合适，并提供具体的设计建议或参数配置，欢迎提问讨论。

原创 汽车常用通信协议对比（CAN、Ethernet、LIN等）

实际汽车通信中，通常采用分层架构 ，将多种协议结合（如 CAN/LIN 用于基础控制，Ethernet 用于高速数据），并通过网关实现协议转换。分层架构 ：低速协议（LIN）→ 中速协议（CAN/CAN-FD）→ 高速协议（Ethernet）协同工作，通过网关实现协议转换。淘汰与替代 ：MOST、FlexRay等协议可能逐步退出市场，而以太网和CAN-FD逐步成为主流。协议速率典型场景实时性成本优势劣势CAN1 Mbps（短距离）动力系统、底盘控制高中高可靠性，广泛兼容。

原创 从零基于Gazebo实现仿真车辆模型构建

二、从零构建双轮差速机器人步骤1：创建URDF模型编写基础底盘URDF创建文件 ~/catkin_ws/src/my_robot/urdf/diff_robot.urdf.xacro：xml底盘长宽高左轮厚度与半径右轮（复制左轮并调整位置）Y轴偏移，90度旋转绕Y轴旋转右轮定义类似，偏移改为 xyz="0 -0.15 0"关键点：差速轮需设置 type=“continuous” 关节10惯性参数（）必须定义，否则Gazebo物理引擎报错添加差速控制器插件。

原创 基于TurtleBot3在Gazebo地图实现机器人远程控制

【代码】基于TurtleBot3在自建Gazebo地图实现机器人远程控制。

原创 从零开始基于Ubuntu 20搭建Gazebo地图仿真环境

虚拟机及系统的共享盘地址：【https://pan.baidu.com/s/1DxUpom3lj0xkr5_CwqdEVA?pwd=h7ta】

原创 无人车导航文档整理目录

原创 ROS的launch配置文件格式规范

node> 用于启动单个ROS节点，需指定包名(pkg)、节点类型(type)和节点名称(name)。<include> 用于复用其他launch文件，避免重复代码，适用于复杂系统。<remap>重定向话题、服务或动作的多级重定向。<group>为一组节点添加命名空间（ns属性）。功能 ：根据参数值动态控制节点或参数的加载。

原创 lekiwi语音控制车辆运动演示步骤

【代码】lekiwi语音控制车辆运动演示步骤。

原创 lekiwi-lerobot仅双臂时，主从同步演示步骤

启动后，即可操控主臂遥控从臂。

原创 膝盖告急？跑者必看的膝盖疼痛自救手册（附训练图解）

疼痛期停止跑步，冰敷，及时就医确诊。加强臀部、大腿、小腿和核心力量是根本。特别是臀中肌和股四头肌。拉伸和放松紧张的肌肉（髂胫束、股四头肌、小腿）。恢复跑步必须极其缓慢和谨慎，采用跑走结合。调整跑姿，重点是增加步频、避免跨步。确保跑鞋合适并定期更换。重视热身、冷身、休息和恢复。耐心！膝盖恢复需要时间，急于求成容易复发甚至加重。

原创 静脉曲张自救指南｜从成因到改善，跑者必看的防恶化攻略

小腿静脉曲张是一种浅静脉异常性疾病 ，表现为下肢静脉血管扩张、扭曲、膨出，通常伴随静脉壁的薄弱和静脉瓣膜功能障碍。静脉的主要功能是将血液从下肢输送回心脏，而静脉瓣膜的作用是防止血液反流。当瓣膜受损或静脉壁结构异常时，血液可能逆流并在静脉内积聚，导致静脉压力升高、血管扩张，最终形成静脉曲张。静脉曲张的核心机制是静脉高压 ：瓣膜关闭不全导致血液反流，静脉内压力持续升高，进一步扩张血管并破坏周围支持组织，形成恶性循环。若未及时干预，可能引发皮肤色素沉着、溃疡甚至深静脉血栓等并发症。

原创 跑步后拉伸动作

通过科学的拉伸与恢复，能更高效地维持运动表现并减少慢性损伤风险。

原创 跑步前热身动作

跑前热身的核心目标是升高体温、激活肌肉、预防损伤 ，同时通过动态动作提升运动表现。热身（步骤关节→肌肉→心肺）和针对性动作（如抱膝抬腿）能有效降低受伤风险，建议每次跑步前严格执行。

原创 给跑步入门的一个训练课表

此课表通过跑走结合 （适应期）→变速跑 （提升心肺）→力量训练 （塑形防伤）的模式，逐步增强体能，以下是给老婆设计的，按每周跑步2次、以健康和塑形为目标的初学者训练课表，结合“循序渐进”、“动态热身”、“力量训练”等原则，既能安全入门，又能实现健康塑形目标。

原创 跑步相关术语解释

老婆一直问我PB是啥意思，写个文章解释下。

原创 跑步的强度等级分类

最大心率简化计算公式是【220-年龄】，具体值建议通过实际测试校准。强度等级心率区间（% HRmax）35岁心率主要供能系统训练目标低强度（恢复跑）40%-60%70-110脂肪为主提升基础耐力、恢复中等强度（有氧跑）60%-70%110-130有氧代谢增强心肺功能、脂肪利用率高强度（乳酸阈值）70%-85%130-160混氧供能提高乳酸阈值、耐力临界点极高强度（无氧跑）85%-100%160-185无氧代谢提升速度、爆发力。

原创 训练中常见的运动强度分类

有氧运动是耐力基础，乳酸阈值是耐力突破的关键，提升乳酸阈值可以延缓疲劳，无氧运动侧重速度和力量，混氧和最大摄氧量用于细化训练强度和评估潜力。分类强度供能系统乳酸浓度训练目标有氧运动低（60%-80% HR）脂肪为主<2 mmol/L提升基础耐力、心肺功能乳酸阈值中高（约90% HR）糖原+少量脂肪2-6 mmol/L延缓疲劳、提高耐力临界点无氧运动极高糖原无氧代谢>6 mmol/L提升爆发力、速度最大摄氧量极高有氧代谢（极限）快速升高提升心肺功能上限。

原创 lerobot开源机械臂10次训练记录

【代码】lerobot开源机械臂10次训练记录。

原创 导航定位程序新车调试记录（SCUT）

【代码】导航定位程序新车调试记录（SCUT）