pcl中的PFH和FPFH

PFH

点特征直方图计算方式

注意
这里图上标注的角度并不是真实的角度，而是对应角度的余弦值(按理说是内积，但是模长都是1)，可以从这个代码中的pcl::computePairFeatures函数看出:

bool
pcl::computePairFeatures (const Eigen::Vector4f &p1, const Eigen::Vector4f &n1, 
                          const Eigen::Vector4f &p2, const Eigen::Vector4f &n2,
                          float &f1, float &f2, float &f3, float &f4)
{
   
   
  Eigen::Vector4f dp2p1 = p2 - p1;
  dp2p1[3] = 0.0f;
  f4 = dp2p1.norm <