ROS实现可视化点云关键点（iss）

最新推荐文章于 2025-06-13 16:05:57 发布

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#计算机视觉

可视化关键点

keypoint_core.h

//创建一了类 进行欧式聚类

#ifndef __KEYPOINT_CORE__
#define __KEYPOINT_CORE__

#include <iostream>
#include <vector>
#include <math.h>

#include <ros/ros.h>
#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>
#include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>
#include <pcl_ros/point_cloud.h>
#include <pcl_ros/transforms.h>
#include <pcl/point_cloud.h>  // make_Shared()
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/conversions.h>
#include <pcl/kdtree/kdtree.h>//kd树搜索算法
#include <pcl/search/organized.h>
#include <pcl/search/kdtree.h>
#include <time.h>
#include <pcl/keypoints/iss_3d.h>  // 关键点
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>
#include <pcl/search/kdtree.h>





#include <pcl/filters/voxel_grid.h>    // 下采样

#include <std_msgs/Header.h> 


using pcl::NormalEstimation;
using pcl::search::KdTree;
typedef pcl::PointXYZ PointT;
typedef pcl::PointCloud<PointT> PointCloud