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【代码】GRCNN使用onnxruntime和tensorrt推理。

【代码】RandLA-Net导出onnx模型并使用onnxruntime推理。

通过mmdeploy的tool/deploy.py脚本容易转换得到PointPillars的end2end.onnx模型。

数据集为mnist手写数字识别，其中训练集中数字0~9的数量分别为：0（5923张），1（6472张），2（5985张），3（6131张），4（5842张），5（5421张），6（5918张），7（6265张），8（5851张），9（5949张）， 测试集中数字0~9的数量分别为：0（980张），1（1135张），2（1032张），3（1010张），4（982张），5（892张），6（958张），7（1028张），8（974张），9（1009张）。有训练和测代码如下：(完整代码来自。

LZ也实现了cuda版本的前处理代码，但似乎效率比cpu前处理还低。可能是数据量不够大吧（才10^3数量级），而且目前LZ的cuda水平也只是入门阶段…其中推理引擎的构建也可以直接使用tensorrt的bin目录下的trtexec.exe。

下面的代码搭建了简单的一个生产者-消费者模型，在capture()函数中进行入队操作，infer()函数中进行出队操作，为了模拟采图-推理流程，在函数中调用Sleep()函数延时。此时发现采图-推理流程不能同步。上面的程序还有一点小问题：视频播放完时程序无法正常退出。

注意，由于C++无法直接读取npy格式文件（可以依赖一些库），这里先使用python脚本将npy文件转换成txt文件。以分16类50部分，gpu版本为例。以分10类，gpu版本为例。以分13类，gpu版本为例。

目录数据集增强仿射变换平移变换旋转变换尺度变换仿射变换添加噪声高斯噪声随机噪声下采样指定体素指定点数数据归一化python版本实现见：点云数据常用处理：python实现数据集增强仿射变换平移变换#include <iostream>#include <fstream>#include <time.h>int main(int argc, char* argv[]){ std::ifstream infile; infile.open("rabbit

数据集增强仿射变换平移变换import numpy as npimport random#文件名old_file=r"rabbit.txt"new_file=r"rabbit_change.txt"#平移参数x_offset=random.uniform(-10, 10)y_offset=random.uniform(-10, 10)z_offset=random.uniform(-10, 10)#变换矩阵transformation_matrix=np.array([

环境配置：pytorch1.8.0+openvino2022.1.0OpenVINO的api使用比libtorch略复杂，但是使用起来大同小异；感觉OpenVINO的接口更偏C风格，libtorch接口更偏C++风格。：新增semantic segmentation部分，统一代码风格等。：新增python onnx推理脚本。

由于tensorflow编译C++的api比较麻烦，此次部署的pointnet代码的Python版本为Pytorch编写的。环境配置：win10系统或者libtorch1.4.0+VS2015软件下载和配置过程在此不赘述。：新增semantic segmentation部分，统一代码风格等。

没想到吧。。时隔一年我又回来了。这一年因为一些原因放弃了一些东西，也学到了一些东西。这几天想用深度学习做一下点云的分割试验，网上搜了一下相关标题的blog有很多，但大部分只是简单的介绍文章内容，干活并不多。经过五天的摸索，在缺乏相关资料和帮助的情况下，本人大致搞清楚了pointnet进行sem_seg的流程。可能步骤存在问题甚至是错的，因为也没有人交流，但从试验结果看来还行。欢迎阅读我的其他文章：windows下运行pointnet（全）windows下运行pointcnn训练首先准备自己的数据

环境win10+cuda10.1+cudnn7.5+python3.7.2+tensorflow-gpu1.13,gpu是RTX2060。资源pointcnn代码GitHub链接cuda、cudnn、tensorflow等资源链接可见本人上一篇博文：windows下运行pointnet运行目前只尝试了分类pointcnn_cls部分。1.下载并处理数据集在PointCNN-mast...

环境win10、cuda10.1、cudnn7.5、python3.7.2、tensorflow-gpu1.13，显卡RTX2060。代码获取pointnet代码链接运行1) classification1.下载ModelNet40模型并解压,目录结构为./pointnet-master/data/modelnet40_ply_hdf5_2048运行./pointnet-master......