智能车图像处理5-入门级分析4 ---环岛的状态机与补线

前言

PS :入门级文章适合新手，如果已经有基础请看文末跳转_进阶篇。

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一、判断环岛

这篇文章是智能车图像处理入门中，讲述环岛状态机与补线的文章。

1.双断点

2.左右线方差

二、环岛状态机

当判断到环岛时，进入环岛状态机模式1，环岛共有8个状态，列举如下

第一部分:环岛的八个状态

环岛分为八个状态。以右环岛为例，一二三状态都在未入环的直道上，这时候需要把右环岛的中拐点和下拐点拉起来，补成一条标准的直道。四状态在右环岛的入口那边，需要把右环岛的上拐点和左边边线上的某一点连线，封住前方的道路，让车模进入圆环。五六状态都在环岛里面跑，没有什么技巧。其状态就是到出环岛的口了，这时候需要把左下角的点和白色赛道的右上角的点连起来，让车子右转。八状态