PCL点云类型详解

最新推荐文章于 2025-06-18 19:26:50 发布

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本文详细介绍了PCL库中的各种点云数据类型，包括基础类如pcl::PointCloud及其属性，以及各种模板类型，如PointXYZ、PointXYZI、PointXYZRGBA等，详细说明了它们的成员变量和用途，同时涉及到了SSE对齐和不同点类型在存储和内存对齐方面的考虑。

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点云类型详解

数据类型

数据类型

基础类

pcl::PointCloud
- pcl::PointCloud::width：点云宽度
- pcl::PointCloud::height：点云高度
- pcl::PointCloud::points：点云中包含的点
- pcl:`PointCloud<pcl::PointCloud::isOrganized：点云有无组织

//有组织点
cloud.width = 640; // Image-like organized structure, with 480 rows and 640 columns,
cloud.height = 480; // thus 640*480=307200 points total in the dataset

//无组织点
cloud.width = 307200;
cloud.height = 1; // unorganized point cloud dataset with 307200 points

//点云数组向量
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;
std::vector<pcl::PointXYZ> data = cloud.points;

判断组织
if (!cloud.isOrganized (