ROS实例学习之WT61C速度传感器使用

github源码：https://github.com/FProgrammerLIU/turtle_wit_motion 

准备工作

ubuntu16.04 ROS-kinetic 不同版本可能会出现一些问题

ROS内置serial功能包，turtlesim功能包

功能实现

使用serial package，能够操作串口，进行设置，读取写入;

读取原始数据，判断数据类型，数据解析，转换为期望数据类型大小

将转换完的数据存入sensor_msgs/IMU消息，发送到turtlesim节点

实现难点

serial package的使用：设置与读取写入操作，serial liabray：http://wjwwood.io/serial/doc/1.1.0/index.html

串口设置：串口打开过程，注意交互过程，询问使用者，是否循环打开串口。

                  串口名称：使用udev.rules文件，重命名串口。设置链接，放在etc/udev/rules.d/new.rules或/lib/udev/rules.d  

串口数据的读取方式：大部分读取（包括网口数据接受），先接收一部分数据放入缓存中，一次校验找到包头，再校验第二位，校验和，接受数据，清除前一部分数据，循环接受，注意最后一包的长度，不够直接扔掉。

数据解析：得到期望数据类型大小，有官方转换方法参照，无官方如何利用数学公式解析

数据解析过程注意数据类型，可能会影响数据转换结构

角度转换为四元数：使用tf下的转换工具  tf/Linear