YOLOv8自动驾驶系统 —— 行为预测 详细讲解和代码示例

YOLOv8自动驾驶系统行为预测详解

行为预测概述

行为预测是自动驾驶系统中的关键组件，用于预测周围交通参与者（车辆、行人、骑行者等）未来的运动状态，为路径规划和决策提供依据。

YOLOv8在行为预测中的作用

YOLOv8作为感知系统的一部分，提供以下基础信息用于行为预测：

• 目标检测和跟踪
• 目标类别识别
• 目标位置和速度估计
• 目标尺寸和方向信息

行为预测方法

1. 基于轨迹的历史分析

python

import numpy as np
from collections import deque
import cv2

class TrajectoryPredictor:
    def __init__(self, max_history=10):
        """
        轨迹预测器，基于历史轨迹预测未来位置
        """
        self.max_history = max_history
        self.trajectories = {}  # 存储每个目标的历史轨迹
    
    def update_trajectory(self, track_id, bbox):
        """
        更新目标轨迹
        :param track_id: 目标ID
        :param bbox: 边界框 [x, y, w, h]
        """
        if tra