Stm32F407基于标准库的systick实现微秒级延迟函数

最新推荐文章于 2025-08-22 13:18:58 发布

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#stm32 #单片机 #算法

使用 SysTick 定时器（系统滴答定时器）实现微秒级延时

SysTick 是 Cortex-M 内核自带的 24 位定时器，运行在 系统主频（如 84MHz / 168MHz） 上，非常适合用来实现延时函数：

1. 确定系统时钟频率（SYSCLK）

2. SysTick 基本公式

1 微秒（μs） = 1 / (SYSCLK_MHz) 秒
例如F407系统最大时钟频率为168MHz，以系统时钟为计数时钟频率，每计数168次为1微秒。

3. SysTick寄存器

因为标准库没有直接提供SysTick操作的函数，所以需要操作对应的寄存器。SysTick 定时器由以下 4 个内核寄存器组成，定义在 Cortex-M 内核的 System Control Block (SCB) 中：

寄存器名称	寄存器全称	位宽	说明
CTRL	SysTick Control and Status Register	32 bit	控制与状态寄存器：使能、时钟源、中断使能、计数状态
LOAD	SysTick Reload Value Register	32 bit	重装载值寄存器：设定定时周期
VAL	SysTick Current Value Register	32 bit	当前计数值寄存器：读取当前倒计时值，可手动清零
CALIB	SysTick Calibration Value Register	32 bit	校准值寄存器（一般用不到，由芯片厂商预配置）

4. 延时函数实现方式1，轮询检查CTRL寄存器的标志位

void Systick_Delay_us(uint16_t us)
{
	uint16_t i = 0;
	SysTick->LOAD = SystemCoreClock / 8000000; 					// 8分频的情况下 1us需要计数的次数
	SysTick->VAL = 0;											// 清空计数值
	SysTick->CTRL &= (~SysTick_CTRL_COUNTFLAG_Msk); 			// 清除标志位
	SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; 					// 使能
	SysTick->CTRL &= (~SysTick_CTRL_TICKINT_Msk); 				// 不开启中断
	SysTick->CTRL &= (~SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk); 			// 8分频
	for (i = 0; i < us; i++) 									// 每次等待1us
	{
		while ((SysTick->CTRL & SysTick_CTRL_COUNTFLAG_Msk) == 0);	// 等待计数完成
		SysTick->CTRL &= (~SysTick_CTRL_COUNTFLAG_Msk); 			// 清除标志位
	}
	SysTick->CTRL &= (~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk);				// 关闭计数器
}

实现原理：计算出1us需要计数的次数然后×要等待的us数，开启定时器检查标志位，等到计数完成后结束循环，关闭计时器。

问题：如果Systick_Delay_us函数在运行中被中断，中断函数又调用了Systick_Delay_us函数，那么中断程序结束后，定时器将会被关掉，导致CTRL的标志位永远无法为1，延时函数直接会进入死循环。

解决方法：while循环可以多加入一个判断条件 :

SysTick->CTRL & SysTick_CTRL_ENABLE_Msk == 1

但是依然会丢掉上一次计数的过程，而且要加上中断程序处理的时间，导致计数值不准确。

所以如果中断程序中不使用Systick_Delay_us函数，这种方案是可行的。

5. 延时函数实现方式2，使用Systick的中断函数，创建一个全局变量，每us计数一次。

static uint32_t count = 0;
void SysTick_Init()
{
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStruct;
	SysTick->LOAD = SystemCoreClock / 8000000; 		// 1us完成一次计数并产生中断
	SysTick->VAL = 0;
	SysTick->CTRL &= (~SysTick_CTRL_COUNTFLAG_Msk); // 清除标志位
	SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; 		// 使能
	SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_TICKINT_Msk; 		// 开启中断
	SysTick->CTRL &= (~SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk); // 设置8分频
	/* NVIC设置Systick中断优先级为最高 */
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel = SysTick_IRQn;
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
	NVIC_Init(&NVIC_InitStruct);
}

void SysTick_Handler(void)
{
	++count;
}

void Systick_Delay_us(u16 us)
{
	u32 tmp = count;
	if (0xFFFFFFFF - tmp <= us) // 数据会溢出 从0开始计数
	{
		count = 0;
		tmp = 0;
	}
	while (count - tmp <= us); // 等待计数差大于要等待的时间
}

void Systick_Delay_ms(u16 ms)
{
	u16 i = 0;
	for(i = 0; i < ms; i++)
	{
		Systick_Delay_us(1000);
	}
}