ROS2电机控制器代码示例

最新推荐文章于 2025-09-05 14:24:44 发布

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#嵌入式硬件 #人工智能 #自动驾驶

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以下是一个基于 ros2_control 的电机控制器硬件接口示例代码，实现了与差速底盘两个电机的交互逻辑。这个示例模拟了通过串口与电机驱动器通信，包括读取编码器数据和发送速度指令的功能。

代码说明

这个电机控制器示例实现了一个完整的 ros2_control 硬件接口，主要包含以下几个部分：

硬件接口类（MotorHardware）：
- 继承自 hardware_interface::SystemInterface，实现了 ros2_control 要求的所有接口方法
- 管理两个电机（左轮和右轮）的状态和控制指令
- 实现了激活、停用、读取和写入等生命周期方法
串口通信模拟（SerialComm）：
- 模拟了与电机驱动器的串口通信
- 包含打开端口、发送速度指令和读取编码器数据的方法
- 在实际应用中，这里可以替换为真实的串口通信代码
插件注册：
- 通过 pluginlib_export_plugin_description_file 宏将硬件接口注册为插件
- 使 ros2_control 能够发现并加载这个硬件接口

使用方法

将代码集成到你的 ROS2 功能包中
编译功能包：colcon build

在 URDF 文件中配置硬件接口：

<ros2_control name="MotorController" type="system">
  <hardware>
    <plugin>motor_controller/MotorHardware</plugin>
    <param name="serial_port">/dev/ttyUSB0</param>
    <param name="baud_rate">115200</param>
  </hardware>
  <!-- 关节接口配置 -->
</ros2_control>