鱼眼相机标定以及OpenCV实现

鱼眼相机由于镜头视角宽、畸变大，拍出来的画面会“鼓起来”或者变形。通过标定得到的参数，可以让计算机“理解”这种变形是怎么发生的，并据此把图像“拉回正形”。K在 OpenCV 中，内参矩阵（Camera Intrinsic Matrix）通常是一个3x3fx, 0, cx,0, fy, cy,0, 0, 10, 0, 1矩阵元素含义fxX 方向焦距（单位：像素）fyY 方向焦距（单位：像素）cx主点横坐标（图像中心 X）cy主点纵坐标（图像中心 Y）✅ 这个矩阵定义了相机如何将三维空间的点。

1. 鱼眼镜头特性与镜头分类 普通镜头和针孔相机在数学模型上可以等价对待，都是射影变换（Perspective transform）； 鱼眼镜头受到水下斯涅耳窗口现象的启发，采用不同的投影方式，来得到极大的视场角； 鱼眼镜头常用的投影方式包括等距投影、等积投影、体视投影、正交投影等； 2. 鱼眼镜头与呈像相似性 对日常生活、甚至一些艺术创作、科学研究来说，保持像与物的相似是一件好事。偏离相似性，我们就说镜头有了畸变，大多数时候，我们并不希望镜头有畸变，甚至在设计镜头的时候，专门针对「偏离相似性」——也就是

OpenCV 鱼眼相机标定指南 在计算机视觉领域，鱼眼摄像头因其广阔的视野和独特的成像特性而受到广泛应用。然而，由于鱼眼相机的畸变性质，进行精确的相机标定成为了一项重要的工作。本文将介绍如何使用 OpenCV 在 Python 中进行鱼眼相机的标定，并附带相关代码示例。 鱼眼相机标定的基本概念 鱼眼相机标定的主要目的是确定...

本文整理于，Opencv 中文论坛，做下备份，有兴趣的朋友，可看原讨论http://www.opencv.org.cn/forum/viewtopic.php?f=1&t=4603&start=0。   看到论坛里有不少人在用OpenCV中的标定函数cvCalibrateCa

鱼眼镜头一般是由十几个不同的透镜组合而成的，在成像的过程中，入射光线经过不同程度的折射，投影到尺寸有限的成像平面上，使得鱼眼镜头与普通镜头相比起来拥有了更大的视野范围。上式表示的模型是根据四种鱼眼相机投影模型得出的一种通用鱼眼相机多项式模型。对实际的鱼眼镜头来说，它们不可能精确地按照投影模型来设计，所以为了方便鱼眼相机的标定，Kannala提出了一种鱼眼相机的一般多项式近似模型。上述式子中，rd表示鱼眼图像中的点到畸变中心的距离，是鱼眼相机的焦距，是入射光线与鱼眼相机光轴之间的夹角，即入射角。

【原文转自】：http://blog.csdn.net/qq_15947787/article/details/51441031 前两天发表的时候没注意，代码出了点错误，所以修改了一下，重新发上来。参考：http://docs.opencv.org/3.0.0/db/d58/group__calib3d__fisheye.html#gga91b6a47d784dd47ea2c76ef656d...

手头有一个双目鱼眼相机，虽然厂家SDK里提供了相应的参数，但中间发现一点小问题，索性自己重新标定一下。单个摄像头的鱼眼标定在MATLAB工具箱中就有，但双目标定却是没有。找了一下OpenCV中（应该是3.0以后版本的）有相应的标定函数Fisheye camera model，就参照着其源文件sample下的stereo_calib.cpp改动了一下。 标定的逻辑很简单，先是提取角点，每一帧都需人工...

鱼眼镜头模型  　　鱼眼镜头的内参模型可以表示为 ，与普通镜头的内参一样，但畸变参数不同，为，含义如下： 　　设（X,Y,Z）为一个三维坐标点，投影在图像上的二维坐标为(u,v)，如果不考虑畸变，投影关系如下：  　　                                                                        　　R和t分别代表相机外参

本文是ubuntu环境下基于anaconda2安装tensorflow和pytorch的其中一种方法。由于笔记本的限制，所以先安装cpu版的作为入门学习之用。GPU版的安装会更加复杂，等以后要使用再另外做做笔记。

推荐开源项目：OpenCV C++立体鱼眼相机标定 本文将向您介绍一个独特且实用的开源项目——OpenCV C++ Stereo Fisheye Calibration，这是一个专为鱼眼镜头立体相机系统设计的标定工具。它的出现，解决了在没有初始猜测情况下，对鱼眼镜头相机内外参进行精确标定的难题。 1、项目介绍 OpenCV C++ Stereo Fisheye Calibration是为了解决立体...