Xiaok的专栏

实时重力测量处理精度优于3mGal，试验区匹配定位精度优于1海里，达到国际先进水平，为我国水下运载体的长航时、自主、隐蔽导航储备了技术力量。孙大军教授团队先后攻克了深海高精度超短基线定位（获2016年国家技术发明二等奖）、融合水面超短基线阵列和海底分布长基线阵列的综合定位等关键技术，解决了海洋声速慢、平台运动带来的大时延异步高精度定位难题，研制的具有自主知识产权的水声综合定位系统（2017年授权发明专利6项），深海定位精度达到0.3米、定位有效率超过90%，综合技术水平进入世界领先行列。

查了大量的文献和相关标准以后，开始动手写，写了2个月仅写了1/6的样子，卡住了，怎么也写不下去，拖延了2个月，小问题经过时间的放大形成了大问题，像块大石头压在心间，惶惶不可终日。海上船舶施工中的作业点位置确定至为关键，通常的做法是以船艉中心位置作为基点来进行的，通过在定位软件当中输入作业船舶的长度、宽度、即可以建立起以船艉中心为坐标原点，以船艏向为X轴正向，以垂直于右舷方向为Y轴正向的自定义坐标系统，然后测量卫星接收机天线位置及施工船作业点位置在该坐标系统的坐标值，并输入在定位软件中。

我国首次海底空间基准试验团队从山东青岛出发，历时25天、行程7600km，在南海3000m水深海域首次完成了我国深海海底空间基准构建技术试验，为我国深海海底空间基准建设提供了技术支撑，积累了海底基准工程经验。下图为海底基准网和海面测线分布图，5个海底基准点采用主站置于中间，辅站成四边形布置的构型，每个点进行一次圆半径约为0.5倍水深的圆走航观测。表3和表4表明，不同观测方案计算的点位坐标结果差异较小，X分量最大差异为 0.007″，Y分量最大差异为0.008″，在H分量最大差异为−0.182m。

十三五”期间，我国构建了大地测量基准试验验证系统，取得了许多重要理论与技术成果，突破了海底基准站位设计、制造、布放、标校和维护等关键技术，自主研发了稳固、抗压、防腐、防拖的双信标基准方舱，解决了海底基准方舱放得稳、待得久、测得准的核心关键技术，成功研制了深海导航定位基准核心装备，海底空间基准信标适应6000m水深工作环境，实现了我国海底空间基准核心装备与技术“从无到有”的重大突破。2）无缆基准点靠电池供电，工作次数有限，可定期复测，通常每年1~2次，例如，日本建立的海底大地基准网每年观测2次。

为了克服双接收机接收到的GPS共同卫星数目波动频繁的问题，在系统中加入BDS卫星，可以有效提高双天线测姿的稳定性和精度，并在传统的松组合基础上加入速度和姿态实现全状态融合，可以有效抑制INS的发散，使航向角和横滚角的均方根误差分别为0.305 9和0.132 4，有效提高了组合导航系统的精度和稳定性。伪距观测值：由卫星发射的测距码信号到达接收机天线的传播时间乘以光速得出的量测距离，以GPS信号为例，了解到GPS粗码的码元宽度为293.05m，精码为29.3m，前者定位精度2-3m，后者定位精度0.3m。

从图中，海事卫星的覆盖范围为南北纬75°之间的区域。我国卫星通信系统“天通一号”分别在2016年、2020年和2021年将“天通一号”01、02和03星发射升空，它们在地球静止轨道（GEO）并轨运行，为中国和亚太地区及周边国家，提供全天时、稳定可靠的语音和数据传输服务。下图是南北极的位置图，从图中可以看出，南极是大陆，船舶最多能到南极80度，而北极没有陆地，船舶能到极点位置。因此，当在高纬度（大于75°）区域航行时，由于无法收到差分信号，船舶无法实现亚米级导航，同时，双天线的定向能力也会受到很大影响。

因此，在综合PNT体系支撑下，还必须实现PNT服务信息的智能融合或自适应融合;天基信息实时服务系统是由若干颗同时 具有遥感、导航与通信功能的低轨卫星组成 的天基网与现有地面互联网、移动网的整体 集成，与北斗系统密切协同，实现对全球表 面分米级空间分辨率、分钟级时间分辨率的数据采集和亚米级精度的导航定位服务，在时空大数据、云计算、人工智能和天基信 息服务智能终端支持下，通过天地通信网络 全球无缝的互联互通，实时地为国民经济各 部门、各行业和广大手机用户提供快速、准 确、智能化的PNTRC服务。

如果能获取某区域的高分辨率高精度场模型，这是完全是可行的，然后通过图形匹配导航还是很有意义的，再与AI进行结合，智能匹配导航都呼之欲出了，这应该是当前的热点。嘉兴易声电子科技有限公司以研发声学导航定位声呐及海洋环境测量声呐为主，提供潜标式和浮标式两种长基线（LBL）水声定位系统，定位精度均可以达到全球卫星定位（GPS）系统的同等量级，定位区域理论上可不受限制，是精度最高、区域最大的一种水声定位系统。UB1000已经不在官网设备列表中，取而代之的是UB20，从参数上看，UB20应该是UB1000的升级产品。

当水上用户需要跟踪水下自标或动态定位）时，就从数据控制中心的监控界面向水下导航收发机安装在水下目标上发送定位请求信号，水下导航收发机激活后向GPS浮标发射定位信号，GPS浮标将水声定位信号、浮标姿态校准数据、GPS信号等信息进行调制后发送到数据控制中心。水下GPS定位导航系统主要由GPS卫星星座、差分GPS基准站可选）、四个以上GPS浮标、安装在水下目标或载体上的水下导航收发机、陆基或船基数据处理与监控中心简称数据控制中心）、水上无线电通信链路、水下水声通信链路组成，如下图。1.水上跟踪模式一用户在水上。

本文是何昆鹏老师所写，在此非常感谢何老师的分享。全球导航，特别是极区导航，一直被美俄导航领域所关注。美俄本身部分国土就处于极区，很多战略军事部署与全球航线也都处于该区域，加之其战略军事任务也都强调全球覆盖的导航能力，因此极区导航技术在美俄得到充分地发展。上个世纪60年代，美国已经有仅依赖纯惯性导航和平台罗经跨极区航行的先例。冷战结束后，越来越多的航空公司出于较短航路的经济性考虑，开辟了跨极区的洲际航线，随着新航行体系的建立，其航路导航也对惯导的极区导航精度与性能提出了新的要求。在军用领域，值得关注的一个事件

以CGCS2000参考椭球为例，数值分析表明，墨卡托投影在74°以内的区域长度畸变小于10%，但在极高纬度区域长度畸变超过80%。在Hypack创建一个项目，选择极方位立体投影，北在极地区，比例尺为0.994，参考纬度为90度，东偏和北偏为0。：国际海事组织（IMO）和国际民航组织（ICAO）推荐的极地导航投影，广泛用于航空、航海图表。UTM通常适用于中低纬度地区，但在北极地区可能采用特殊分带（如将中央经线设为极点的投影）。：极地航图（如Jeppesen的极地导航图）多采用极方位立体投影。

纬度值越大，航向精度越差，当航向大于80°，靠极地越近，航向精度会急剧越差。极地调查定向需用GNSS双天线，下表是双天线定向的典型产品POSMV，从下表可以看出，航向Heading的精度仅与双天线之间距离（基线）长度有关。2）两个天线较近（短基线），当它们同时观测卫星G1时，卫星钟差相等，电离层和对流层延迟误差相近，观测方程做差，消除卫星钟差，削弱电离层和对流层延迟误差。3）当两个天线同时观测两颗卫星G1和G2时，讲2）的单差方程再做一次差，消除了接收机端钟差，进一步削弱了电离层和对流层误差。

TDOA定位是由弹丸入水产生的噪声信号到达不同基站的时间差，计算出弹丸入水点到各基站间的距离之差，而两个基站的距离差能建立唯一的一条双曲线，由至少3个基站建立的双曲线方程组求解，得到交点来确定弹丸落点的坐标。基站布设方式直接影响TDOA的测量精度．根据平面上火炮弹着点的散布区域为椭圆形，散布密度服从正态分布的特性，并考虑到实际测量环境，基站以正多边形或L型布设为宜，测量中心与散布中心重合。4）多测量基站有利于提高测量精度，当测量基站多于5个时，增加测量基站对提高测量精度影响不敏感。

2015年，美国DARPA发布了为期四年的“深海导航定位系统(POSYDON)项目，在海底布放类似于GPS卫星的水下声源，用户通过测量与多个声源之间的距离，得到连续、精确的定位,该项目不需要GPS，并有望取代昂贵的惯性导航定位系统，将为美国水下人平台提供高效的海洋导航定位服务。可适应的导航传感器和系统：采用即插即用架构和最优解算法，整合全球导航卫星系统（如GPS、GLONASS等）、惯性传感器（如iFOG、RLG、MEMS等）、时钟（如铯束、铷振荡器等）以及其他传感器（如摄像头、皮托管、气压计等）。

地形参考导航（TRN）是一种理想的辅助导航方法，没有时间积累误差。如果AUV能够独立量化数字高程图（DEM）的适应性，并识别出适宜区域和不适宜区域，那么AUV将能够获得适宜性地图（图1(b)），并通过高适宜区域（图1(b)中的蓝色路线）规划路径，以便在导航终点的定位误差将在一个小范围内。如果AUV能够独立量化数字高程图（DEM）的适应性，并识别出适宜区域和不适宜区域，那么AUV将能够获得适宜性地图（图(b)），并通过高适宜区域（图(b)中的蓝色路线）规划路径，以便在导航终点的定位误差将在一个小范围内。

图中 Alice 作为待测点，Detectors 是由已知不同位置的 M 个检测器组成的信号接收点，在实验过程中， Alice 向每一个检测器发送相同频谱(脉冲的带宽)以及功率(每个脉冲所包含的光子数 N)的脉冲，因此各组脉冲具有频率纠缠性及强相关性，通过测量信号到达各检测器的平均时间可以获取待测点 Alice 的具体位置。上述量子导航定位系统叫星基导航系统，与传统卫星导航类似，需要发射信号来实现用户的四维坐标的定位，所不同的是 QPS 采用的是相干关联的量子信号， 仍旧属于有源定位系统。

就海洋声速结构是水平分层的而言，海底应答器三角形中心上方的海面中点的位置与声速无关，它只是到达应答器的三个声波传播时间相等的点。美国SIO的Spiess早在1985年就提出了海底精密定位方法，该方法在海底布设3个高精度应答器作为时空基准，相互间隔约5km，由船拖曳换能器从海底基准站应答器阵上方约300m处经过，进行声学测量;从中心观测点来看，随着声速的变化，转发器的位置将看起来以一致的方式垂直移动，但是阵列的水平中心将保持在明确定义的位置。走向深海，发展自立自强的海底大地测量基准_鲍李峰_2023.09。

POSYDON旨在建立水下GNSS，但是水下声速不像光速那样恒定，主要随着海水温度和盐度而变化，因此，项目组需要开发模型来表征声速变化，另外，声音信号从发射机到接收机不是直线传播，随着温度和压力变化发生折射，有多条路径。浮标上安装了4个天线，以精确确定浮标的姿态和声学换能器在浮标上的位置。海底综合观测网络可将海洋潮汐、海洋环境监测、海洋生物、海洋化学、海洋重力磁力、海底板块运动及海洋灾害监测等有机结合，从而实现多技术、全方位解决海洋观测问题，这已成为海洋时空基准网络的重要发展趋势。

2016年美国国家科学基金会（U.S. National Science Foundation）建设海洋观测站计划（Ocean Observatories Initiative），它是一个以科学为导向的海洋观测网络，提供来自 900 多种仪器的实时数据，以更好地了解海洋、海洋的复杂性以及海洋如何因自然和人为过程而变化，以解决有关世界海洋的关键科学问题。海底声学基准站与海面GNSS、海底重力站联合打造立体的观测控制网，使得陆地、天空和海洋能够实现连续导航，已成为海洋测绘与导航领域的热点问题和前沿方向。

其优点为无运动部件，价格低廉，启动时间短，动态范围宽，为捷联惯导系统传感器，拥有极强竞争力和广泛的市场，缺点为受温度影响较大。从1910年至今，陀螺仪的发展经历了四代，第一代是滚珠轴承支承陀螺，第二代是液浮气浮陀螺，第三代是挠性支承(即允许支承位置有一定变形)的转子陀螺，第四代包括静电陀螺、激光陀螺、光纤陀螺和MEMS陀螺等，未来可能有超导陀螺仪。利用超高真空中的强电场产生支承力，取代陀螺马达和万向支架的三对机械轴承，构成一个理想的轴承系统，即既没有机械接触，又没有气体阻力的轴承。

从上面的结果来看，即使在船舶上单独安装了GNSS双频观测站，无论是使用TerraPos还是PRIDE-PPPAR经行PPP解算，计算结果都不理想，两者相比较，矮子里拔将军，PRIDE-PPPAR的结果与实测潮位形态更为贴合些。更新PRIDE-PPPAR，首先删除PRIDE-PPPAR的安装和执行文件，从https://github.com/PrideLab/PRIDE-PPPAR下载源文件并在msys2环境下安装。解算成功，结果经EGM2008改正以后，与实测潮位的对比见下图。结果见下图，比ESA稍差。

结合表1 中所示的松/紧组合在GNSS 失效时高程精度的统计，紧组合模型在这一时间段内误差虽然出现了增长，但由于仍能利用GNSS 信息，为INS 提供了较为可靠的距离观测信息，有效抑制了组合系统在高程方向精度的发散，并在GNSS 恢复有效观测时，紧组合可以更快的速度收敛。O/slips 是观测值和周跳的比，反映的是数据周跳的情况。比7大的值被认为是较差。解算的结果txt文件大小有2个G，令人非常吃惊，因为原始数据的时长不到1天，打开文件才知道每行位置数据的间隔时间是5ms，5ms正是惯导数据的采样频率。

点击Tools/Convert Raw GNSS to GPB，打开Convert Raw GNSS data to GPB对话框，把转化后的rinex文件加入要进行数据转换的列表中，点击按钮“Options”，打开rinex options 对话框，设置GPS数据模式为Kinematic，关闭rinex options对话框，点击“Convert”按钮。转换后的文件包括mgps.dat和imu.dat。从上面解算结果看，三种软件的PPP解算结果的高程曲线都不理想，与水位计实测的潮位曲线相差较大。

上篇（参考文献2）说到terrapos不能处理pospac中的GPS数据，博主猜测可能的原因是没有记录主天线、方向天线和差分天线的原始数据，但是，即使记录这三种原始数据，当从pospac中提取IMU和GPS数据的时候，转换后的mgps.dat数据量也没有增加。从上面的曲线可以看出，TerraPos处理的结果最好，PRIDE-PPP-AR次之，Inertial Explorer8.9不是很好。使用Teqc预处理软件，使用命令行：teqc.exe +qc ant1.dat，生成ant1.22S质量文件。

亚洲区域块体在欧亚板块的东部，位于印度板块、菲律宾海板块、太平洋板块、北美板块和欧洲块体之间，受到印度板块的碰撞和菲律宾海板块的俯冲，是全球板块板内形变和构造块体运动最强烈的地区。用欧亚板块运动欧拉参数来研究欧亚局部地区——亚洲块体的形变是不严格，甚至得不到可靠的板内形变。博主的理解就是：OpenCoordV1.2.2所使用的速度场（即ITRF的速度场）是欧亚板块整体速度场，没有反映内部次一级板块的速度场，见下图，现在内部板块的速度场可通过GNSS参考站的数据计算出来，用欧拉矢量来表征。

从平面位置来看，应该是定点观测，TerraPos由于版本没有升级只使用了GPS/GLONASS星历，PRIDE-PPPAR使用了GPS/GLONASS/Galileo/Compass星历。使用PRIDE-PPPAR，rinex观测文件名必须规范，rinex观测文件名格式有两种格式：短格式和长格式。这问题就不好理解了，猜测问题可能出在rinex文件的版本，使用GFZRNX将观测文件的版本转成rinex2。果然，TerraPos能打开这个观测文件的rinex2版本，随后下载星历文件，解算。

我们使用PRIDE-PPPAR软件对GNSS观测数据进行解算时，会遇到观测文件不能识别的问题。观测文件不能识别的主要原因是格式不对，可通过GNSS预处理软件进行修复。GFZRNX有二种授权：商业和科学，个人用户选择科学授权，下载windows版可执行文件gfzrnx_2.0.4_win10_64.exe，为方便使用将其重命名为gfzrnx.exe，放在PRIDE-PPPAR的可执行程序目录中。从上面两个结果曲线来看，PRIDE-PPPAR的解算结果优于TerraPos。3、使用GFZRNX修复观测文件。

现在用的时间就是1971年10月定义的国际原子时，是通过世界上大约200多台原子钟进行对比后，再由国际度量衡局时间所进行数据处理，得出的统一的原子时。GPSR0190.19O的国际原子时（TAI）起止时间为：2019-01-20 00：00：18至2019-01-21 00：00：19，比GPS时间快19秒；GPSR0190.19O的协调世界时（UTC）起止时间为：2019-01-21 00：00：41至2019-01-20 23：59：42，比GPS时间慢18秒；GPS=UTC+18秒。

PRIDE PPP-AR 开PRIDE PPP-AR源代码在github上，网址为https://github.com/PrideLab/PRIDE-PPPAR。官网推荐下载代码在linux下安装使用，如果你既想使用PRIDE PPP-AR的全功能，又不想在linux系统下使用，博主推荐使用在windows下模拟linux环境的软件msys2的64位版作为PRIDE PPP-AR的运行平台。PRIDE PPP-AR 源于葛茂荣教授在PPP-AR领域所做的研究，后来由耿江辉教授团队进一步开发完善。

但是，无论是用NavCom的原始数据，还是seapth330+的GNSS原始数据，软件解算的结果都不理想，后来证实是数据质量不行，心里稍安。告诉他附近的长期验潮站以后，顺便量测了一下其工区到验潮站的距离，距离有点远，长期验潮站的数据可能控制不住工区的潮汐。我们的船舶这两天似乎也在那里作业，和外业队长核实了一下，确实有1天与他们重叠，但可惜的是我们投放的临时验潮仪也丢失了。SiteGroup=3&TideType=0，中文名叫：潮汐潮流信息服务平台，网站不仅显示中国沿海的潮汐站，更有全球的长期潮汐站位分布。

最近OpenCoordV1.2.0发布了，其中的框架转换功能有网友询问到了，主要的问题是软件给出可选择的框架转换参数太少。将查询的参数输入到软件目录下的itrfs.csv，OpenCoord就可以进行相应的框架转换了。后续软件版本中博主会尽可能添加ITRF框架转换的参数。

WGS84是动态坐标，每隔一段时间就与新的ITRF框架对准一次，CGCS2000是静态坐标，对准的是ITRF97框架，2000.0历元，由于WGS84和CGCS2000的椭球参数基本一致，且它们的框架差别也不大（cm级），WGS84与CGCS2000的坐标转换主要是历元转换。勾选“框架转换”，输入经纬度坐标，点击“转换”获取转换后的坐标，从转换结果可以看出，ITRF2014与ITRF2008框架坐标只差在秒的第5位小数，即mm位。查询速度为：-27.5,-7.9,-11.7，单位：mm/a。

1、从pospac中提取IMU和GPS数据，采用Terrapos批处理文件extract_applanix.bat，仅指定pospac文件的目录就可以转换了。2、将gps原始数据转成rinex格式，使用批处理文件convert_rinex.bat，在使用之前，先将rinexconv.exe拷贝到上图的目录1中。命令窗口提示转换完成了，但目录下没有.rxo的文件，说明转换失败了，如果直接使用rinexconv，会怎么样呢？转换后的结果文件列表如下图，其中imu.dat可以使用了，但是mgps.dat还不行。

我们处理GPS方面的能力实在太弱了，总是想绕过去可总也绕不去，这次下定决心不饶了，直面问题。命令执行完成以后，得到了一大堆结果文件，其中有个.pos文件包含空间直角坐标XYZ，用OpenCoord将空间直角坐标转成大地坐标，然后转成平面投影坐标。根据解算的结果，他们判断这个数据有问题，而不是软件的问题，因为多个软件解算结果都不理想。GAMP下载以后，按照其说明，通过如下命令运行里面的例子，注意修改gamp.cfg的路径使其与自己电脑一样。选取北坐标和高程坐标，去掉前100行（收敛），制作其曲线，见下图。

前段时间，碰到一个陆海项目，我们提供的成果都是CGCS2000坐标。施工单位要求提供当地控制点，用来放样。按道理来说，我们不需要提供，因为项目是CGCS2000坐标，施工方只需要拿千寻CORS进行放样即可。即使有当地控制点，我们一般也不用，因为海边的控制点沉降非常厉害，我们曾经吃过很大的亏。有个同事有几个当地的控制点，刚好也测了CGCS2000坐标，基于给甲方提供良好服务，我们也提供了。博主用高程异常看了一下这几个控制点，沉降不明显。 按照惯例，先说结论：（1）三参数转换模...

2021年11月外业中，星站差分GPS-NavComSF3050出现NavNot Valid的问题，一旦出现这个现象，所有设备的位置信息马上丢失，有时长达好几分钟。令人非常奇怪的是：NavCom的状态灯都是正常的，卫星数量稳定，差分信号稳定，当时博主怀疑很有可能是接收机的主机板子即信号解算出现了问题。正在上传…重新上传取消​外业回来以后，博主将NavCom的主机寄回厂家，厂家进行了测试，24小时都是稳定的，下图是NavCom精度收敛图他们开始做的操作就是将L2C信号打开了，我们的..

本次外业出来，星站差分GPS-NavComSF3050出现NavNot Valid的问题，一旦出现这个现象，所有设备的位置信息马上丢失，有时长达好几分钟。令人非常奇怪的是：NavCom的状态灯都是正常的，卫星数量稳定，差分信号稳定，很有可能是接收机的主机板子出现了问题。正在上传…重新上传取消​​后来实在受不了这个状态，就使用POSMV的定位信息，它用的是国家沿岸信标和日本的差分卫星，精度要差一些。在POSMV的界面找了找，看是否输入差分信号（RTCM）的地方，以为和Kongsberg的Sea..

最近这两天寒潮来袭，需要避几天风。刚好研究一下GPS反演潮位修复方法。这个问题来源于，我们使用TerraPos软件解算GNSS和MotionSensor数据进行GPS潮位反演曲线的结果如下：​ 而正常实测的潮位曲线是这样的，类似于一个正弦曲线 不知道有没有小伙伴干过这个事情。之前在博客园看到一个时间分段算法的综述，看样子好像是用来做股票分段分析。这篇 文章在博主的CSDN主页已经转载分享了。但是，它里面没有具体的算法描述，先百度了一下，...

​今天外业同事反映天宝（trimble）GPS接收机屏幕上出现了如上图的信息，PCloaderincontrol。我也是第一次看到这个信息，百度搜索不出来，后来用bing，搜索pc loader in control trimble GPS reciever，第一条出现了如下信息：Restartthereceiverasalastresort(turnoffandthenturnitonagain).ThemessagePCLoaderinContro...

前段时间，我又尝试用TerraPos处理一下SeaPath330的原始姿态和定位数据，看看反演潮位的效果如何。首先，怎么预处理SeaPath330的定位和姿态数据，记录格式如下1901200054.l09和1901200054.l10，咨询了SeaPath330的技术张工，对话如下：张工，有个问题咨询一下，Seapath记录的RTCM数据格式.l09和ＩＭＵ原始数据.l10怎么转成rinex和imu格式？l10本身就是imu格式l09 是rtcm,要轉成 rinexrinex直接