SLAM | SLAM技术全解析：定义、原理与应用场景

于 2025-09-02 08:52:14 发布
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分类专栏： VO-VIO-VSLAM-LidarSLAM-SFM-3D 文章标签： 图像处理 计算机视觉 深度学习 算法
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文章目录

    • 一、SLAM的定义与核心价值
    • 二、SLAM技术原理与系统架构
      • 2.1 核心技术流程
      • 2.2 系统模块组成
      • 2.3 主流技术分类
        • 按传感器类型
        • 按算法方法
        • 按地图密度
    • 三、SLAM技术应用场景
      • 3.1 机器人领域
      • 3.2 自动驾驶与交通
      • 3.3 AR/VR与消费电子
      • 3.4 其他专业领域
    • 四、SLAM技术发展趋势与挑战
      • 4.1 主要发展方向
      • 4.2 面临的技术挑战
    • 五、代表性SLAM技术与产品

一、SLAM的定义与核心价值

SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，即时定位与地图构建）是指机器人或移动设备在未知环境中，通过传感器数据实时确定自身位置并构建环境地图的技术[1][3]。其核心解决的是"鸡与蛋"问题——在没有先验地图的情况下，如何同时实现定位与建图[5]。这一概念最早由Smith、Self和Cheeseman于1988年提出，被学术界认为是实现全自主移动机器人的关键技术[1]。

随着技术演进，SLAM已发展至2.0阶段，具备四大特征：

  • 语义理解能力：融合语义分析，增强机器对环境交互的理解[1]
  • 超大范围建图：支持室内外全场景高达100万平米的地图构建[1]
  • 高精度定位：实现±2cm级别的全局定位精度[1]
  • 动态地图更新：基于传感器数据实时更新环境变化，实现life-long SLAM[1]

二、SLAM技术原理与系统架构

2.1 核心技术流程

SLAM系统工作流程包含五个关键步骤：

  1. 传感器数据采集

    • 激光雷达：发射激光束测量反射时间，提供高精度距离信息[3]
    • 摄像头：获取视觉信息，对光照条件敏感[3]
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