具身智能中的（VLA）算法与实践 第21讲：CogACT训练实践——分层VLA模型的深度训练策略与复杂代码实现

### 技术原理 VLA（Vision-Language-Action）大模型是一种整合视觉（Vision）、语言（Language）和动作（Action）的多模态模型。它通过将视觉感知、语言理解和动作执行结合在一起，实现对复杂任务的端到端控制。这种模型通常需要大量的多模态数据进行训练，包括视觉输入、语言指令以及相应的动作输出。VLA模型的核心在于其能够将不同模态的信息进行融合，并生成相应的动作指令，从而实现从感知到行动的无缝衔接 [^1]。 然而，VLA模型存在数据采集难度大和长期规划与状态跟踪能力欠缺等问题。为了解决这些问题，行业公司提出了双系统架构技术路径，将原本的长链条端到端模型VLA模型拆分为VLM（Vision-Language Model）和动作执行两个模型。分层模型利用大语言模型的强大规划与推理能力，构造出类似人类“快慢脑”的结构，其中快脑为系统1，专注于操作，负责实时执行和调整行动；慢脑为系统2，专注慢推理规划，负责制定战略 [^1]。 ### 应用场景 VLA大模型的应用场景非常广泛，尤其是在需要多模态交互和复杂决策的领域。以下是一些具体的应用场景： 1. **机器人控制**：VLA模型在机器人领域有着广泛的应用，特别是在通用人形控制方面。例如，Helix 是一种用于通用人形控制的VLA模型，它通过一个统一的模型就能在各种任务中表现出色。这表明VLA模型在机器人控制中的潜力，尤其是在需要高度自主性和适应性的环境中 [^3]。 2. **自动驾驶**：小鹏在最近发布的G7已经明确表示采用VLA，尽管具体实现形式尚不清楚，但通过其发布的720亿（72B）云端算法架构图，可以看出这是一个云端VLA的架构。未来估计可以蒸馏成一个车端VLA模型放到车端芯片上，这表明VLA模型在自动驾驶领域的应用前景 [^4]。 3. **人机协作**：VLA模型正推动AI从"感知智能"向"行动智能"跃迁，其发展将重塑人机协作范式。通过VLA模型，机器可以更好地理解人类的意图，并执行相应的动作，从而实现更高效的人机协作 [^2]。 4. **虚拟助手**：VLA模型可以用于开发更智能的虚拟助手，这些助手不仅能够理解和生成语言，还能够通过视觉感知和动作执行来完成复杂的任务。例如，虚拟助手可以通过视觉识别用户的环境，并根据用户的指令执行相应的动作 [^1]。 5. **教育和娱乐**：VLA模型在教育和娱乐领域也有着广泛的应用。例如，通过VLA模型，虚拟角色可以更好地理解和响应用户的指令，提供更加沉浸式的体验。此外，VLA模型还可以用于开发智能玩具和教育工具，帮助儿童更好地学习和成长 。 ### 代码示例 以下是一个简单的VLA模型的伪代码示例，展示了如何将视觉、语言和动作模态进行融合： ```python class VLA_Model: def __init__(self): self.vision_model = VisionModel() self.language_model = LanguageModel() self.action_model = ActionModel() def forward(self, visual_input, language_input): vision_features = self.vision_model(visual_input) language_features = self.language_model(language_input) combined_features = torch.cat((vision_features, language_features), dim=1) action_output = self.action_model(combined_features) return action_output ``` 在这个示例中，`VLA_Model`类包含了三个子模型：`VisionModel`、`LanguageModel`和`ActionModel`。`VisionModel`负责处理视觉输入，`LanguageModel`负责处理语言输入，`ActionModel`负责生成动作输出。通过将视觉和语言特征进行拼接，并输入到`ActionModel`中，最终生成相应的动作输出。 ###