R3LIVE实验（四）：运行R3LIVE

欧阳璃莉

已于 2024-12-30 21:39:16 修改

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文章标签：数码相机

于 2024-11-20 18:01:56 首次发布

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系列文章目录

R3LIVE实验（一）：环境搭建

R3LIVE实验（二）：相机标定获取内参

R3LIVE实验（三）：雷达和相机联合标定

前言

无

提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、安装R3live

创建工作空间

mkdir -p ~/r3live_ws/src
cd r3live_ws/src/
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make
echo "source ~/r3live_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

下载源并编译

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/hku-mars/r3live.git
cd ../
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

二、修改参数

上一篇标定后，我们得到了标定后的参数（在extrinsic.txt里）

接下来我们要对数据进行求逆才能进行下一步，

在线矩阵求逆http://www.yunsuan.info/cgi-bin/matrix_inverse.py

修改参数，路径 r3live/config/r3live_config.yaml

红框填入相机分辨率

黄框填入相机内参矩阵和畸变向量

绿框填入矩阵求逆后的数据，camera_ext_R填入上方绿框的3x3，camera_ext_t填入红框的

修改参数，路径 r3live/r3live/launch/r3live_bag.launch

红框填入摄像头的话题

三、运行

分别打开相机节点、雷达节点和r3live节点

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_msg.launch

roslaunch r3live r3live_bag.launch

我在窗口随便动了一下，录了个场景

对着控制窗口按下‘S’保存，使用pcl_viewer rgb_pt.pcd命令就可以查看。

感谢以下文章：

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