u013590327的博客

谷歌的大公司编程规范（Google C++ Style Guide）对于代码的编写提供了一些建议和规范。

Ubuntu20.04下运行VINS系列：VINS-Mono、VINS-Fusion和GVINS_github vins_ZARD帧心的博客-CSDN博客

CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE 替换成 cv::IMREAD_GRAYSCALE。首先是Ubuntu2004 电脑里面有opencv3和opencv4共存，现象：编译的时候ros指向opencv4版本之间的不兼容导致。

基础矩阵蕴含的信息较少本质矩阵蕴含RT信息单应矩阵最终只体现图像的2D-2D的关系，因此在特征匹配评估的时候，使用单应矩阵完全可以判断特征点的匹配是否正确。

1.概念：什么是里程计？在里程计问题中，我们希望测量一个运动物体的轨迹。这可以通过许多不同的手段来实现。例如，我们在汽车轮胎上安装计数码盘，就可以得到轮胎转动的距离，从而得到汽车的估计。或者，也可以测量汽车的速度、加速度，通过时间积分来计算它的位移。完成这种运动估计的装置（包括硬件和算法）叫做里程计（Odometry）。2.特性：里程计的特性？里程计一个很重要的特性，是它只关心局部时间上的运动，多数时候是指两个时刻间的运动。当我们以某种间隔对时间进行采样时，就可估计运动物体在各时间间隔之内的运动。