Light-LOAM 激光SLAM系统完整部署指南

一、项目背景

Light-LOAM 是一个轻量级的激光雷达里程计和建图系统，基于 A-LOAM 改进而来。该系统在保持原有性能的基础上，大幅降低了计算复杂度，使其更适合在计算资源有限的平台上运行。

二、环境配置要求

1. 基础环境

• 操作系统：Ubuntu 20.04（强烈建议）
  • 不推荐使用 Ubuntu 18.04，因为系统维护性和兼容性考虑（用起来特别麻烦）
  • 20.04 对 ROS Noetic 有更好的支持
• ROS 版本：Noetic
• 编译工具：cmake, gcc, g++

2. 依赖库

• Ceres Solver: 2.2 版本
  • 虽然原版要求 2.3，但实测 2.2 完全可用
  • 需要注意编译选项和依赖项的完整安装
• PCL 库：点云处理的核心库

三、详细安装步骤

1. 工作空间准备

# 创建工作空间（如果没有）
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src

# 克隆代码仓库
git clone https://github.com/BrenYi/Light-LOAM.git

# 返回工作空间根目录
cd ..

2. 编译安装

# 编译前准备
catkin_make clean  # 清理之前的编译文件

# 编译项目
catkin_make -j4  # 使用4个线程编译

# 更新环境变量
source devel/setup.bash

3. 接受的话题：/rslidar_points 

四、常见问题及解决方案

1. 包资源找不到问题

错误现象

问题分析

这个错误通常出现在启动 launch 文件时，原因是 package.xml 中定义的包名与 launch 文件中引用的包名不一致。

解决方案

修改 package.xml 中的包名配置：

<?xml version="1.0"?>
<package>
  <name>aloam_velodyne</name>
  <!-- 其他配置保持不变 -->
</package>

 
ROS path [0]=/opt/ros/melodic/share/ros这种错误所有的可能性-CSDN博客文章浏览阅读1.2w次，点赞10次，收藏18次。本文介绍了在ROS开发中遇到的常见问题，包括未source环境、launch文件包名错误及跨平台移植时的路径问题。通过错误提示分析，找到问题根源，如检查ROS工作空间配置、确认launch文件中的包名正确性以及注意在不同电脑间的路径差异。解决这些问题对于ROS新手来说至关重要。https://blog.csdn.net/LB_csdn_/article/details/123604063

2. 节点启动失败问题

错误现象

ERROR: cannot launch node of type [aloam_velodyne/ascanRegistration]
ERROR: cannot launch node of type [aloam_velodyne/alaserOdometry]
ERROR: cannot launch node of type [aloam_velodyne/alaserMapping]

问题分析

这个错误是因为 ROS 无法在包中找到可执行文件。编译后的可执行文件位于：

~/catkin_ws/devel/lib/light_loam/

包含以下文件：

• alaserMapping
• alaserOdometry
• ascanRegistration
• kittiHelper

但是 launch 文件期望在源码目录下找到这些可执行文件：

~/catkin_ws/src/Light-LOAM/src/

解决方案

需要将编译生成的可执行文件从 devel/lib 复制到源码目录：

# 创建备份
cd ~/catkin_ws/src/Light-LOAM/src
mkdir backup
cp * backup/

# 复制可执行文件
cp ~/catkin_ws/devel/lib/light_loam/alaserMapping .
cp ~/catkin_ws/devel/lib/light_loam/alaserOdometry .
cp ~/catkin_ws/devel/lib/light_loam/ascanRegistration .
cp ~/catkin_ws/devel/lib/light_loam/kittiHelper .

复制前：

复制后：

A-LOAM的安装运行及问题解决_aloam运行-CSDN博客文章浏览阅读4.4k次，点赞8次，收藏35次。前面完成了LOAM的安装和运行，这里安装A-LOAM感觉方便了许多，十几分钟就完成了，这里总结一下安装步骤，基本和LOAM的安装一样，包括各指令，以及遇到的问题如何解决的。https://blog.csdn.net/weixin_43846627/article/details/112003919感谢以下博主文章提供的帮助：1.拷贝A-LOAM文件首先进入自己电脑配置的ROS包下，也就是catkin_ws/src，执行git指令：git clone https://github.com_aloam运行https://blog.csdn.net/weixin_48404151/article/details/119078342

五、系统运行

1. 启动系统

roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_VLP_16.launch

2. 数据记录

rostopic echo /aft_mapped_to_init > pose.txt

# 记录位姿数据
rostopic echo /aft_mapped_to_init > pose.txt

# 查看位姿数据格式
header:
  seq: 843
  stamp:
    secs: 1483200609
    nsecs: 399450064
  frame_id: "rslidar"
pose:
  position: [x, y, z]
  orientation: [x, y, z, w]

唯一个一个功能包，不需要其他的依赖功能包：